[实用新型]机械手位置状态检测装置

说明书

本实用新型公开了机械手位置状态检测装置，包括底座，所述底座的内部为中空结构，且底座的底部内壁通过螺丝固定有第一电机，所述第一电机的输出轴端部焊接有竖直设置的转动杆，且转动杆的顶端通过螺丝固定有基座，所述基座的顶端外壁焊接有固定块，且固定块的一边外壁通过螺丝固定有第二电机，所述固定块的另一边外壁铰接有机械摆臂，所述机械摆臂远离固定块的一端通过螺丝固定有安装壳，所述安装壳远离机械摆臂的一侧外壁顶端和底端均开设有安装槽。本实用新型通过压力传感器的检测，有效防止砂轮打磨过度，造成打磨件损坏不能使用，通过设置的距离传感器，可以检测机械手作业点的位置，方便工作人员及时掌握打磨情况。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及机械手位置状态检测装置。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。加工机械手用于机械打磨，就是在机械手的端部设置有驱动电机，驱动电机的输出轴连接有砂轮，但是现有的加工机械手在使用时不能及时检测机械手的位置，以及机械手作业点的受力状态，不能确保打磨件不被打磨过度。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的机械手位置状态检测装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

机械手位置状态检测装置，包括底座，所述底座的内部为中空结构，且底座的底部内壁通过螺丝固定有第一电机，所述第一电机的输出轴端部焊接有竖直设置的转动杆，且转动杆的顶端通过螺丝固定有基座，所述基座的顶端外壁焊接有固定块，且固定块的一边外壁通过螺丝固定有第二电机，所述固定块的另一边外壁铰接有机械摆臂，所述机械摆臂远离固定块的一端通过螺丝固定有安装壳，所述安装壳远离机械摆臂的一侧外壁顶端和底端均开设有安装槽，所述安装槽的一侧内壁通过螺丝固定有距离传感器，所述安装壳的一侧内壁通过螺丝固定有驱动电机，且驱动电机的输出轴焊接有水平设置的转杆，且转杆的端部焊接有压力传感器，所述压力传感器远离驱动电机的一侧外壁设置有安装板，且安装板靠近安装壳的一侧外壁顶端分别通过螺丝固定有无线发射器和微处理器，所述安装板远离压力传感器的一侧外壁卡接有砂轮。

优选的，所述机械摆臂和第二电机的输出轴转动连接。

优选的，所述第一电机、第二电机和驱动电机均通过导线连接有开关，且开关通过导线和连接有控制器。

优选的，所述压力传感器通过信号线和微处理器的信号输入端连接，且微处理器的信号输出端通过信号线和无线发射器连接，无线发射器通过无线信号连接有计算机。

优选的，所述砂轮的直径小于两个距离传感器之间的距离，且距离传感器通过信号线和计算机连接。

优选的，所述底座的底端外壁粘接有橡胶垫。

本实用新型的有益效果为：

1、通过启动设置的驱动电机转动，可以带动砂轮一起转动进行打磨作业，当打磨时，砂轮和打磨件之间挤压形成有压力，通过压力传感器的检测，可以实时的检测到砂轮和打磨件之间的受力情况，有效防止砂轮打磨过度，造成打磨件损坏不能使用。

2、通过设置的距离传感器，可以检测安装壳和打磨件接触的初始位置使得距离，以及随着打磨的进行，能随时检测安装壳和打磨件的距离，从而可以检测机械手作业点的位置，方便工作人员及时掌握打磨情况。

附图说明

图1为本实用新型提出的机械手位置状态检测装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的机械手位置状态检测装置的局部侧视结构示意图。