[实用新型]一种取苗机械手、取分苗装置及移栽机

说明书

本实用新型公开一种取苗机械手、取分苗装置及移栽机，取苗机械手连接在一取分苗装置上，包括机械手主体，其还包括苗针组件和苗针驱动件，所述苗针组件包括：第一固定件，所述苗针驱动件带动所述第一固定件运动；第一苗针和第二苗针，分别包括第一端和第二端，其中，所述第一端分别连接在所述第一固定件上；第二固定件，连接在所述机械手主体上，所述第二固定件上具有两穿孔，所述第二端分别穿过所述穿孔；其中，所述苗针驱动件通过所述第一固定件带动所述第一苗针以及第二苗针相对所述第二固定件运动，所述第一苗针和第二苗针的第二端之间的距离随之变化。本实用新型结构简单，工作稳定性好，取投效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种移栽机，具体地说，是涉及一种基于顶-扎结合式整排取苗分排投苗的取苗机械手、取分苗装置及移栽机。

背景技术

蔬菜育苗移栽可以有效提高复种指数，降低缺苗率，避免苗期干旱、霜冻等自然灾害，增加蔬菜经济效益，推动蔬菜种植业的机械化、规模化发展。传统蔬菜移栽形式主要以人工作业为主，劳动强度大，作业效率低下。国内蔬菜机械化移栽方式，主要以半自动移栽机为主，半自动移栽机作业效率一般为25-40株/分钟，相比人工移栽效率有较大提高。半自动移栽机由于需要人工取、投苗，劳动强度大，不适应长时间工作，依然制约了蔬菜移栽的规模化经营。目前，国内自动移栽机的研究尚处于探索阶段，自动取分苗方式主要形式有：迎苗扎取式：即通过取苗机械手末端执行器上的苗针，直接扎入钵苗土钵中将其取出后投送；顶出输送式：即穴盘中的钵苗由顶苗杆经穴盘底孔将其顶出，后由输送带输送；顶出夹取式：即钵苗由顶苗杆先从穴盘中顶出后，由苗夹将钵苗夹取后转移投送。

以上三种自动取分苗方式具有一定的局限性。迎苗扎取式：对钵苗育苗前期种子穴播的对中性要求较高，对苗针空间设计有要求，不适应小穴格苗盘的钵苗移栽，迎苗扎取式取苗一般为单头单穴取苗，作业效率提升有限。顶出输送式：输送过程中的速度、空间不定因素较多，影响取分苗的成功率。顶出夹取式：钵苗先顶后夹，不易伤根，比较适应中小规格穴盘苗移栽，顶出取苗时为隔穴成排取苗，作业效率较高，对钵苗育苗质量有要求，对叶菜类钵苗取苗适应性不高。

实用新型内容

本实用新型的目的解决上述问题，提供一种取苗机械手、取分苗装置及移栽机，采用顶-扎结合取苗方式，整排取出苗盘中的钵苗，后分排投苗，钵苗伤损率低，作业效率高，稳定性好，对茄果类、叶菜类蔬菜均具有较好的取苗适应性。

为了实现上述目的，本实用新型的取苗机械手，连接在一取分苗装置上，包括机械手主体，其还包括苗针组件和苗针驱动件，所述苗针组件包括：

第一固定件，所述苗针驱动件带动所述第一固定件运动；

第一苗针和第二苗针，分别包括第一端和第二端，其中，所述第一端分别连接在所述第一固定件上；以及

第二固定件，连接在所述机械手主体上，所述第二固定件上具有两穿孔，所述第二端分别穿过所述穿孔；

其中，所述苗针驱动件通过所述第一固定件带动所述第一苗针以及第二苗针相对所述第二固定件运动，所述第一苗针和第二苗针的第二端之间的距离随之变化。

上述的取苗机械手的一实施例中，所述苗针组件还包括导杆，所述导杆连接在所述第一固定件和第二固定件之间。

上述的取苗机械手的一实施例中，还包括弯板，所述弯板连接在所述第一固定件和苗针驱动件之间，所述导杆连接在第二固定件和弯板之间。

上述的取苗机械手的一实施例中，两所述穿孔之间的距离小于所述第一苗针和第二苗针的第一端之间的距离。

本实用新型的取分苗装置，包括取分苗主体，其还包括：

第一取苗机构，包括第一连接杆，所述第一连接杆上连接有多个上述的第一取苗机械手；以及

第二取苗机构，包括第二连接杆，所述第二连接杆上连接有多个上述的第二取苗机械手。