[实用新型]一种机械式工业机器人末端执行器

权利要求书

1.一种机械式工业机器人末端执行器，其特征在于：由前至后包括执行器固定端(1)、滑爪套(2)、中轴导轨套筒(3)、空心推杆(4)、固定连接法兰盘(7)，以及位于固定连接法兰盘(7)和中轴导轨套筒(3)之间的弹簧(13)，其中：

所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)卡位配合以实现所述执行器固定端(1)与滑爪套(2)转动锁紧；

所述滑爪套(2)的后端设置有滑爪套杆(11)，所述滑爪套杆(11)的外周面套设有空心推杆(4)，所述空心推杆(4)和所述滑爪套(2)的外周面套设有中轴导轨套筒(3)，所述空心推杆(4)的前端面与所述滑爪套(2)顶推配合以使得滑爪套(2)转动地设置在中轴导轨套筒(3)中；

所述空心推杆(4)的后端固设有固定连接法兰盘(7)，所述空心推杆(4)的外周面上套设有弹簧(13)，所述弹簧(13)压缩设置在所述固定连接法兰盘(7)的前端面与中轴导轨套筒(3)的后端面之间；

所述滑爪套杆(11)的后端面设置有用于限制所述滑爪套(2)向前运动圆头螺钉(8)。

2.根据权利要求1所述的机械式工业机器人末端执行器，其特征在于：所述执行器固定端(1)内开设有圆柱形空腔，所述圆柱形空腔的腔壁后端设置有固定端卡块(14)，所述滑爪套(2)的前端设置有滑爪套卡爪(9)，所述执行器固定端(1)与滑爪套卡爪(9)通过所述固定端卡块(14)和滑爪套卡爪(9)卡位配合实现臂端与固定端的连接，且滑爪套(2)的前端面顶推所述圆柱形空腔内设置的固定端内弹簧(15)；

滑爪套(2)的前后端分别设置有锥形凸台和滑爪套杆(11)，锥形凸台的后端设置有径向向外延伸的滑爪套卡爪(9)，滑爪套卡爪(9)的外周面与执行器固定端的空腔内壁面适配，通过固定端卡块(14)与划爪套卡爪(9)卡位固定，且滑爪套(2)前端的锥形凸台的前端面顶推固定端内弹簧(15)；滑爪套杆(11)后端设置有沿轴线向前延伸的螺纹孔，螺纹孔内旋装有圆头螺钉(8)，滑爪套(2)的外周面上还设置有滑爪套转位齿柱(10)；

空心推杆(4)的前端面设置有与滑爪套转位齿柱(10)顶推适配的齿形凸缘，且空心推杆(4)的轴向长度大于滑爪套杆(11)的轴向长度，空心推杆(4)的轴线位置设置有轴向延伸的通孔，该通孔的内壁面与滑爪套杆(11)的外周面适配，使得滑爪套杆(11)在该通孔内直线滑动；空心推杆(4)的前端外周面设置有导向块(12)，导向块(12)的外周面不突出于滑爪套转位齿柱(10)的外周面；空心推杆(4)的后端设置有阶梯型凸台；空心推杆(4)后端的外周面上套设有弹簧(13)；

空心推杆4前端的外周面和滑爪套转位齿柱(10)的外周面上还套设中轴导轨套筒(3)，中轴导轨套筒(3)的轴线位置开设有轴向延伸的通孔，通孔的内壁面凸设有凸条，所述凸条与滑爪套(2)表面的滑爪套转位齿柱(10)斜向顶推配合，凸条的内壁面设置有轴向延伸的导向槽，通过导向块(12)与导向槽配合，使得空心推杆(4)能够在中轴导轨套筒(3)内直线滑动。

3.根据权利要求2所述的机械式工业机器人末端执行器，其特征在于：所述中轴导轨套筒(3)的前端为插接端，后端为导轨限位端；空心推杆(4)前端外周面设置有导向块(12)，并套在中轴导轨套筒(3)内沿其上的导向槽做直线滑动的插接配合；插接端外面成型有凸缘与滑爪套(2)表面凸条斜向设置，使滑爪套(2)的下部可转动地卡扣在中轴导轨套筒(3)上；空心推杆(4)的外部安装有中轴导轨套筒(3)，中轴导轨套筒(3)内有凹槽，其中空心推杆导向块(12)与凹槽相对应，通过臂端的按压和弹簧的双作用使导向块在凹槽内相对滑动。

4.根据权利要求3所述的机械式工业机器人末端执行器，其特征在于：滑爪套(2)上的卡爪(9)、滑爪套转位齿柱(10)、空心推杆(4)上的空心推杆导向块(12)、固定连接法兰盘(7)上的螺栓孔、等间距列阵分布有3个。

5.根据权利要求4所述的机械式工业机器人末端执行器，其特征在于：所述机械式工业机器人末端执行器还包括位于固定连接法兰盘(7)后端的臂端连接帽(5)，所述臂端连接帽(5)通过内六角紧固螺栓与固定连接法兰盘(7)连接。

6.根据权利要求5所述的机械式工业机器人末端执行器，其特征在于：所述臂端连接帽(5)开设有与所述臂端连接帽同轴线的盲孔，所述盲孔的后端封闭。