[实用新型]底盘运动机构及包含其的服务机器人

权利要求书

1.一种底盘运动机构，其特征在于，其包括底盘座、两个滚轮、两个驱动步进电机和至少一个万向脚轮，所述万向脚轮、两个所述驱动步进电机和两个所述滚轮均连接于所述底盘座的底面，所述万向脚轮位于所述底盘座的前端，两个所述滚轮均位于所述底盘座的后端，且两个所述滚轮分别位于所述底盘座的两端，两个所述驱动步进电机的输出端分别连接于两个所述滚轮并用于驱动所述滚轮旋转。

2.如权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，所述底盘运动机构还包括有充电头，所述充电头连接于所述底盘座的侧部。

3.如权利要求2所述的底盘运动机构，其特征在于，所述底盘运动机构还包括有蓄电池，所述蓄电池连接于所述底盘座的顶面，且所述蓄电池电连接于所述充电头。

4.如权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，两个所述滚轮均包括有安装架和滚轮本体，所述安装架的顶部连接于所述底盘座的底面，所述安装架的底部具有一凹槽，所述滚轮本体位于所述凹槽内，且所述滚轮本体的两端均可转动地连接于所述安装架，所述驱动步进电机的输出端连接于所述滚轮本体。

5.如权利要求4所述的底盘运动机构，其特征在于，所述滚轮本体的两端与所述安装架之间均设有轴承。

6.如权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，所述底盘运动机构还包括有控制器，所述控制器信号控制两个所述驱动步进电机的开断以及输出功率。

7.如权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，所述底盘运动机构还包括有两个联轴器，所述联轴器的两端分别连接于所述驱动步进电机和所述滚轮。

8.如权利要求1所述的底盘运动机构，其特征在于，所述万向脚轮和所述滚轮的材料为橡胶。

9.一种服务机器人，其特征在于，其包括有如权利要求1-8中任意一项所述的底盘运动机构。