[实用新型]一种具有移动关节的机械解耦的单孔手术机器人快换机构

权利要求书

1.一种具有移动关节的机械解耦的单孔手术机器人快换机构，其特征在于，包括一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；

所述的第一关节驱动机构安装在一个固定座上，所述的第二、第三、第四关、第五、第六、第七和第八关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的第一关节驱动机构还与所述底座相连；所述的底座能相对于所述的固定座沿手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；进而实现所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构和手术器械执行机构相对于与所述的第一关节驱动机构固连的固定座沿手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；

所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与所述的手术器械执行机构相连；所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过传动件分别对应驱动手术器械执行机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转。

2.如权利要求1所述的一种具有移动关节的机械解耦的单孔手术机器人快换机构，其特征在于，第二关节驱动机构包括一个电机，该电机驱动齿轮轴旋转，所述的齿轮轴和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的第三、第四、第五和第六关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动太阳轮轴旋转，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架齿轮轴上的三个行星轮啮合，三个行星轮与小太阳轮外啮合，三个行星轮与大太阳轮内啮合，三个行星轮围绕太阳轮轴轴线均布，所述的行星架齿轮轴和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的第七和第八关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动太阳轮轴旋转，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架上的三个行星轮啮合，三个行星轮与小太阳轮外啮合，三个行星轮与大太阳轮内啮合，三个行星轮围绕太阳轮轴轴线均布，所述的行星架和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的第二、第三、第四、第五和第六关节驱动机构之间均安装有一个过渡齿轮轴；所述的第六与第七关节驱动机构和所述的第八关节驱动机构之间分别安装有一个过渡齿轮轴；所述的第七和第八关节驱动机构之间没有安装过渡齿轮轴；

所述的第二关节驱动机构的齿轮轴与所述的第二、第三关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第二、第三关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第三关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第三关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第三、第四关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第三、第四关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第四关节驱动机构的大太阳轮外啮合；

所述的第四关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第四、第五关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第四、第五关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第五关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第五关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第五、第六关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第五、第六关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第六关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第六关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第六、第七关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第六、第七关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第七关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第六关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第六、第八关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第六、第八关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与第八关节驱动机构的大太阳轮外啮合。