[实用新型]一种压电驱动仿人机械手指有效
| 申请号： | 201820308843.1 | 申请日： | 2018-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN208046483U | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 陈迪;李昕键;邓月波;金家楣 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | H02N2/12 | 分类号： | H02N2/12;H02N2/14 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹持组件 末端指节 基指节 指节 本实用新型 压电陶瓷片 上下两侧 压电驱动 机械手指 驱动器 微型化 仿人机械手 依次连接 左右两侧 体积小 竖直 紧凑 转动 | ||
1.一种压电驱动仿人机械手指，其特征在于，包括：末端指节（1）、中间指节（2）、基指节（3）、第一夹持组件（4）、第二夹持组件（5），
末端指节（1）、中间指节（2）、基指节（3）均为长方形，在左右两侧通过第一夹持组件（4）和第二夹持组件（5）依次连接，连接后末端指节（1）、中间指节（2）、基指节（3）在水平方向上固定，在竖直方向上能够转动；
末端指节（1）上下两侧分别安装第一压电陶瓷片（14），中间指节（2）上下两侧分别安装第二压电陶瓷片，基指节（3）上下两侧分别安装第三压电陶瓷片。
2.根据权利要求1所述的压电驱动仿人机械手指，其特征在于，末端指节（1）一端设置圆弧结构（11），一端设置第一圆柱结构（12），第一圆柱结构（12）上设置第一阶梯通孔（13），第一夹持组件（4）的第一圆柱销（44）穿过第一阶梯通孔（13），第一圆柱销（44）通过第一轴承（43）连接分别安装在末端指节（1）左右两侧的第一夹具板（41），第一夹具板（41）另一端安装第一螺栓（42），第一螺栓（42）穿过中间指节（2）的第一通孔（23），将第一夹具板（41）和中间指节（2）固定；
中间指节（2）一端和末端指节（1）连接，另一端设置第二圆柱结构（22），和基指节（3）连接，第二圆柱结构（22）上设置第二阶梯通孔（26），第二夹持组件（5）的第二圆柱销（54）穿过第二阶梯通孔（26），第二圆柱销（54）通过第二轴承（53）连接分别安装在中间指节（2）左右两侧的第二夹具板（51），第二夹具板（51）另一端安装第二螺栓（52），第二螺栓（52）穿过基指节（3）的第一通孔（23），将第二夹具板（51）和基指节（3）固定。
3.根据权利要求1所述的压电驱动仿人机械手指，其特征在于，末端指节（1）和中间指节（2）的连接处，中间指节（2）设置三角形凹槽；
中间指节（2）和基指节（3）的连接处，基指节（3）设置三角形凹槽。
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