[实用新型]一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构

权利要求书

1.一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，包括轨道(1)，其特征在于：所述轨道(1)的左右两侧均固定连接有结合板(2)，所述结合板(2)的顶部螺纹连接有安装螺栓(3)，所述轨道(1)的顶部开设有安装槽(4)，所述轨道(1)的顶部开设有位于安装槽(4)两侧且对称的两个限位槽(5)，所述轨道(1)的正面和背面均开设有定位槽(6)，所述轨道(1)的正上方设置有安装板(7)，所述安装板(7)的底部固定连接有连接板(8)，所述连接板(8)正面固定连接有驱动电机(9)，所述驱动电机(9)正面的输出端通过转轴固定连接有移动滚轮(10)，所述安装板(7)的底部固定连接有位于连接板(8)两侧且前后对称的结合杆(11)，所述结合杆(11)靠近轨道(1)的一侧通过连接杆(12)固定连接有定位滚轮(13)，所述定位滚轮(13)插接在定位槽(6)的内表面，所述安装板(7)的底部固定连接有位于连接板(8)正面和背面的两个U形板(14)，所述U形板(14)底部的内表面通过插销(15)活动连接有限位滚轮(16)，所述限位滚轮(16)插接在限位槽(5)的内表面，所述安装板(7)的顶部固定连接有步进电机(17)，所述步进电机(17)顶部的输出端通过转动杆固定连接有机器人本体(18)，所述机器人本体(18)的四面均固定连接有巡检摄像头(19)。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述结合杆(11)和定位滚轮(13)的数量均为四个，且四个结合杆(11)和定位滚轮(13)均呈矩形阵列。

3.根据权利要求1所述的一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述安装槽(4)、限位槽(5)和定位槽(6)的外表面均固定连接有耐磨垫，所述移动滚轮(10)、定位滚轮(13)和限位滚轮(16)的外表面均固定连接有耐磨垫。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述移动滚轮(10)、定位滚轮(13)和限位滚轮(16)正面的形状均为圆形，所述移动滚轮(10)、定位滚轮(13)和限位滚轮(16)左侧面的形状均为矩形。

5.根据权利要求1所述的一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述连接板(8)和结合杆(11)与安装板(7)之间的连接方式为焊接，所述机器人本体(18)和巡检摄像头(19)之间的连接方式也为焊接。

6.根据权利要求1所述的一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述安装板(7)的顶部固定连接有位于步进电机(17)两侧且对称的两个牵引吊环(20)。

7.根据权利要求6所述的一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，其特征在于：所述牵引吊环(20)正面的形状为弧形，所述牵引吊环(20)正面的弧度为一百八十度。