[实用新型]一种欠驱动包络式水果采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种欠驱动包络式水果采摘装置，机架上设装载平台，分别连接若干个欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构分别通过滑块侧伸出来的连杆与滑块连接，滑块设在机架上侧同时驱动欠驱动连杆机构，欠驱动连杆机构同时也是包络抓取果实的执行机构。通过控制手柄拉伸钢丝驱动滑块向下滑，带动欠驱动连杆机构实现包络抓取。本实用新型机构创新和驱动简单、通用性好、运动灵活能实现不同果径水果采摘。

技术领域

本实用新型涉及一种包络式水果采摘装置，尤其涉及一种欠驱动包络式水果采摘装置，能够通过机械式驱动欠驱动连杆机构自适应果径大小包络抓取，属于水果采摘技术领域。

背景技术

近年来，随着全国经济的持续发展，人们对果蔬的需求越来越大。在我国的果蔬生产中，采摘所占的工作量十分巨大，不仅工作环境十分的艰苦，效率低下，而且水果采摘质量也得不到保障，更甚至时有采摘工作者在采摘过程中因为环境的复杂不小心从树上摔下而受伤的事故发生。为了适应当代果蔬经济的发展，有效的采摘果实，果农们设计不同的水果采摘装置/工具，但这些工具在采摘时不方便，水果在采摘过程中容易碰伤，导致腐烂。

实用新型内容

为了克服上述现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种欠驱动包络式水果采摘装置，其目的在于采摘高处果树的水果时，水果不易碰伤，且可在地面直接采摘，并可自适应不同果径大小的水果采摘。

本实用新型的实用新型目的是通过以下技术方案实现的：

一种欠驱动包络式水果采摘装置，包括机架、装载平台、若干个欠驱动连杆机构、滑块、钢索、控制手柄，其特征在于，

所述装载平台固定设置在所述机架的顶端，所述装载平台的下方设置所述滑块，所述滑块可滑动地套设在所述机架上，所述若干个欠驱动连杆机构沿周向均匀设置在所述装载平台与滑块之间，各所述欠驱动连杆机构的中部与所述装载平台铰接，各所述欠驱动连杆机构的底部均与所述滑块铰接，所述机架的末端设置所述控制手柄，所述控制手柄通过所述钢索与所述滑块连接用以驱动所述滑块在所述机架上滑动。

优选地，所述装载平台包括一套筒、一位于所述套筒顶部的水果承载面以及固定设置在所述套筒和水果承载面之间并沿周向均匀布置的若干支撑臂，所述装载平台通过其底部的套筒套设固定在所述机架的顶端，所述支撑臂的数量与所述欠驱动连杆机构的数量相同。

优选地，所述水果承载面为弧形面，以提高水果抓取的定位精度。

优选地，所述滑块包括一套筒体，所述套筒体的外周壁上沿周向均匀设置的若干支撑杆，所述套筒体可上下滑动地套设在所述机架的外表面上，所述支撑杆的数量与所述欠驱动连杆机构的数量相同。

优选地，各所述欠驱动连杆机构均包括驱动连杆、三角连杆、近中连杆、中远连杆、近指关节、中指关节、远指关节，所述驱动连杆的底部与所述滑块上的一支撑杆铰接，所述驱动连杆的顶部与所述三角连杆的一端铰接，所述三角连杆的另一端与所述近中连杆的底部铰接，所述近中连杆的顶部与所述中远连杆底部的一个铰接点连接，所述中远连杆底部的另一个铰接点与所述近指关节顶部的一个铰接点连接，所述近指关节顶部的另一个铰接点与所述中指关节的底部连接，所述中远连杆的顶部、所述中指关节的顶部分别同所述远指关节底部的两个铰接点连接，所述近指关节的底部、所述三角连杆的中部均与所述装载平台上的一支撑臂的顶端铰接。

优选地，所述远指关节的顶部固定设置缓冲垫，所述近指关节的长度方向上也设置有缓冲垫。

优选地，所述缓冲垫为硅胶缓冲垫。

优选地，所述机架为中空杆结构，在中空的所述机架的杆壁上设置一滑动槽、所述机架内设置一滑动片，所述滑动片包括一上圆孔和一下圆孔，所述滑块的套筒体通过一销钉穿过所述滑动槽与所述滑动片的上部连接，所述滑动片的下圆孔穿设所述钢索。

优选地，所述机架为伸缩杆结构，包括套设在一起的上伸缩杆和下伸缩杆。