[实用新型]非标机械手

权利要求书

1.非标机械手，包括机架，机架由底架和主框架组成，其特征在于，

四轴伺服驱动装置，安装在主框架上，包括伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构；

夹具，用于夹取注塑模具中的笔杆，包括合并夹取笔杆的夹杆及夹取动力装置，夹具由伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构配合位移；

整型机构，包括料头折除机构及辅助夹持机构，辅助夹持机构固定夹具上的笔杆，料头折除机构用于折除笔杆的料头；

码垛机构，包括码垛料斗转运机构及码垛导向机构，伺服第四轴驱动机构位移转运笔杆的码垛料斗且伺服第四轴驱动机构安装在码垛导向机构上；

料箱输送机构，包括顺导轨位移的周转箱及丝杆动力装置，用于储存及转移码垛料斗落下的笔杆；

另外，底架上设配电箱，控制非标机械手各机构。

2.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述伺服X轴驱动机构、伺服Y轴驱动机构、伺服Z轴驱动机构、伺服第四轴驱动机构均包括导轨、安装在导轨上的滑座、移动滑座的伺服电机，其中伺服Y轴驱动机构安装在伺服X轴驱动机构上的滑座上，伺服Z轴驱动机构安装在伺服Y轴驱动机构中的滑座上，伺服Z轴驱动机构的滑座上安装夹具。

3.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述夹取动力装置具体构造为气缸棘爪机构，气缸在安装座的内部，气缸的活塞杆连接两个棘爪，安装座底部滑动连接两个滑块，滑块分别与夹杆连接，棘爪的爪端伸出安装座与滑块连接。

4.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述料头折除机构包括折板、折板导向机构及气缸棘爪机构，其中导向机构包括框型支架，支架底部与底架的边架通过第二导轨滑动连接，且由气缸驱动支架位移，框型支架两侧板架上开有弧形槽，板架之间安装有托板，托板两侧通过安装导柱与弧形槽滑动连接，支架上铰接安装有气缸，气缸的活塞杆与托板铰接且铰接处的两侧安装有气缸棘爪机构，滑块上固定折板。

5.根据权利要求4所述的非标机械手，其特征在于，所述框型支架下方设料头导向板。

6.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述辅助夹持机构包括固定支架，固定支架与底架的边架上的第二导轨滑动连接，且通过气缸驱动固定支架位移，固定支架上安装有气缸棘爪机构，滑块上安装有夹块。

7.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述料箱输送机构包括安装在底架上第三导轨上的料箱滑台，料箱滑台底部设丝杆动力装置，丝杆动力装置包括伺服电机，料箱滑台上设周转箱。

8.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述码垛机构包括码垛料斗转运机构及码垛导向机构，其中码垛料斗机构包括料斗，料头由斗架及斗门组成，斗门上设第四气缸，用于开关斗门，料斗通过固定杆与伺服第四轴驱动机构的滑座连接，码垛导向机构包括第四导轨、第四导轨上的滑座B及驱动滑座B位移的第三气缸，另外码垛机构还包括分离机构，安装在料斗一侧，包括转盘及转盘固定的压杆，转盘由电机驱动，夹具夹取笔杆至料斗上方，转盘转动，压杆由上往下压使笔杆落入下方的料斗中。

9.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述配电箱包括安装在箱体表面上的控制按钮、辅助插座及警示灯。

10.根据权利要求1所述的非标机械手，其特征在于，所述底架为框架型，框架形成的空间内安装有稳压器、气源板，框架的四个垫脚上设调节螺杆及活动脚轮。