[实用新型]一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人

权利要求书

1.一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台(1)、固定连接在多旋翼平台(1)正下方的机身(2)、安装于机身(2)上的纵向推进器(3)、位于空中机器人左右对称面内且与机身(2)纵向轴平行的前臂(4)和后臂(5)、固连于前臂(4)前端的刀具组件(6)、固连于后臂(5)后端的电池组(7)，前臂(4)和后臂(5)共轴活动嵌套，纵向推进器(3)朝向刀具组件(6)方向安装。

2.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：前臂(4)以前后滑动方式从机身(2)的前方与其连接，后臂(5)以前后滑动方式从机身(2)的后方与其连接，机身(2)内置驱动前臂(4)前后滑动的前臂电机和驱动后臂(5)前后滑动的后臂电机。

3.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：多旋翼平台(1)包括左右对称布置的M个电动旋翼，M≥4且为偶数。

4.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：纵向推进器(3)的推力轴线与刀具组件(6)的工作平面重合。

5.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：前臂(4)为两段结构，并通过保护关节(12)连接为一体，保护关节(12)包括固定叉(1201)、十字轴(1202)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)、弹簧(1205)和螺钉(1206)，固定叉(1201)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)均为中空圆柱形，十字轴(1202)分别通过轴承与固定叉(1201)的前部、活动叉(1203)的后部连接，由此构成万向节，固定叉(1201)的后部与前臂(4)的后段固连，圆柱套(1204)的前部与前臂(4)的前段固连，圆柱套(1204)的后部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉(1203)的前部连接，弹簧(1205)为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉(1201)、活动叉(1203)和圆柱套(1204)的外部，弹簧(1205)的两端通过两螺钉(1206)分别与固定叉(1201)和圆柱套(1204)固连。

6.根据权利要求2所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：机身(2)为前后狭长结构。

7.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：电池组(7)包括向刀具组件(6)供电的电池和用于飞行控制器供电的电池。