[实用新型]一种用于树障清理空中机器人的保护关节结构有效
| 申请号： | 201820320278.0 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN208113428U | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 杨忠;徐浩;高承贵;袁正梅;陶坤;王炜;常乐;李捷文;王少辉 | 申请（专利权）人： | 南京太司德智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A01G3/08 | 分类号： | A01G3/08;H02G1/02 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 211106 江苏省南京市江宁区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 固定叉 圆柱套 活动叉 空中机器人 弹簧 固连 本实用新型 反作用力 关节结构 树障清理 螺钉 十字轴 中空圆柱形 作业机械臂 飞行姿态 机械缓冲 套筒形式 相对旋转 轴向滑动 姿态稳定 刀具杆 万向节 树障 轴承 树木 外部 | ||
1.一种用于树障清理空中机器人的保护关节结构，其特征在于：包括固定叉(1201)、十字轴(1202)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)、弹簧(1205)和螺钉(1206)，固定叉(1201)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)均为中空圆柱形，十字轴(1202)分别通过轴承与固定叉(1201)的一端部、活动叉(1203)的一端部连接，由此构成万向节，固定叉(1201)的另一端部与作业机械臂固连，圆柱套(1204)的一端部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉(1203)的另一端部连接，圆柱套(1204)的另一端部与刀具杆固连，弹簧(1205)为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉(1201)、活动叉(1203)和圆柱套(1204)的外部，弹簧(1205)的两端通过两螺钉(1206)分别与固定叉(1201)和圆柱套(1204)固连。
2.根据权利要求1所述的一种用于树障清理空中机器人的保护关节结构，其特征在于：十字轴(1202)与固定叉(1201)之间设有感知二者相对左右旋转幅度的航向角度传感器，十字轴(1202)与活动叉(1203)之间设有感知二者相对上下旋转幅度的俯仰角度传感器，圆柱套(1204)与活动叉(1203)之间设有感知二者轴向相对运动幅度的轴向位移传感器和感知二者相对旋转运动幅度的滚转角度传感器。
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