[实用新型]一种智能码垛机器人用机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种智能码垛机器人用机械抓手，涉及工业机器人技术领域，解决了现有机械抓手采用从上方靠摩擦力对物品进行夹紧抓取，一旦物品重量较大容易导致物品滑落损坏的问题，本实用新型包括竖直设置的连接板，连接板一侧表面的左右两端分别设置有结构相同的抓板机构，连接板另一侧表面底部水平设置有支撑板，支撑板下方设置有水平的滑动底板，滑动底板通过滑动机构与支撑板配合，抓板机构包括一端连接在连接板上的挡板，挡板末端设置有缺口，缺口中设置有竖直的转轴，转轴上套设有转筒，转轴外壁与转筒内壁之间设置有扭簧，转筒内侧外壁连接有抓取板，连接板上设置有用于推动两个抓取板绕转轴转动开合的双杆气缸。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及一种智能码垛机器人用机械抓手。

背景技术

随着社会科学技术的发展，在工业生产领域中，人工劳动不断被机械化设备所代替，特别是工业机器人的出现，更是在工业生产流程中进一步替代了人工劳动。目前，工业机器人广泛的应用于各种领域，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地进行定位作业。码垛机器人是工业机器人中的一种类型，主要用于物品的搬运、堆放，而机械抓手是码垛机器人最重要的组成部分之一，物品的拿取、搬运、堆放都是通过机械抓手实现的。

现有的机械抓手是利用若干卡块与物品表面进行挤压产生较大摩擦力，从而对物品进行拿取，并且通常都是从物品上方进行抓取，这种抓取方式对物品的抓取很方便，但是抓取过程中物品底部是悬空状态，所以在抓取一些重量较大或着表面较光滑的物品时，容易产生物品掉落损坏的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有机械抓手采用从上方靠摩擦力对物品进行夹紧抓取，一旦物品重量较大或着物品表面较光滑容易导致物品滑落损坏的问题，本实用新型提供一种智能码垛机器人用机械抓手。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种智能码垛机器人用机械抓手，包括竖直设置的连接板，连接板一侧两端分别设置有结构相同的抓板机构，连接板另一侧底部水平设置有支撑板，支撑板下方设置有水平的滑动底板，滑动底板通过滑动机构与支撑板配合，抓板机构包括一端连接在连接板上的挡板，挡板末端设置有缺口，缺口中设置有竖直的转轴，转轴上套设有转筒，转轴外壁与转筒内壁之间设置有扭簧，转筒内侧外壁连接有抓取板，连接板上设置有用于推动两个抓取板绕转轴转动开合的双杆气缸。

进一步地，滑动机构包括开设在支撑板下表面的滑槽，滑槽槽口宽度小于槽内宽度，滑槽内设置有滑块，滑块与滑动底板一侧表面连接，支撑板一侧下表面设置有用于推拉滑动底板的动力气缸。

进一步地，滑动底板靠近抓板机构一侧的边缘为斜面状。

进一步地，抓取板一侧末端设置有指板，指板与抓取板之间的角度为钝角。

本实用新型的有益效果如下：

1.在抓取物品时，滑动底板完全滑动至支撑板下方，双杆气缸收缩，抓取板与转筒整体在扭簧的作用下绕转轴旋转，从而两个抓取板打开，在机器人后端机构的带动下整个抓手向前运动，使两个抓取板移动至了物品两侧，随后双杆气缸伸长，使两个抓取板分别反向转动对物品进行挤压抓取，随后滑动底板滑出至两个抓取板之间，从而对物品底部进行支撑。本装置有效防止了现有抓手仅仅依靠摩擦力对物品进行抓取，一旦物品重量较大或外表面较为光滑时，容易导致物品掉落损坏的问题。

2.利用动力气缸方便的实现对滑动底板的推拉，在滑块与滑槽的配合下实现滑动底板的滑动，同时滑槽槽口宽度小于槽内宽度，实现利用滑块于滑槽的卡接配合对滑动底板进行悬挂支撑。

3.滑动底板边缘设置为斜面状，方便滑动底板滑动到物品底部对物品进行支撑，减少滑动底板滑动时可能与物品底部发生碰撞的可能，提高装置运行的流畅性。