[实用新型]双向平移物料运输机器人及物料运输系统

说明书

本实用新型提供一种双向平移物料运输机器人及物料运输系统，双向平移物料运输机器包括主体、驱动轮组和RFID读写器，驱动轮组上设置有循迹传感器；物料运输系统包括双向平移物料运输机器人和磁条轨道组，通过判断每组驱动轮组上的循迹传感器的整列感应器件是否至少两次同时获取感应信号以判断是否到达转向位置；或通过判断每个RFID读写器是否获取关于RFID卡的识别信息以判断是否到达转向位置。双向平移物料运输机器人的横向平移可消除转弯动作，避免侧翻，载荷增大以提高效率，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输机器人的调用更为灵活。

技术领域

本实用新型涉及物料运输设备领域，具体地涉及一种双向平移物料运输机器人及物料运输系统。

背景技术

现有的物料运输系统包括物料运输机器人和轨道组，物料运输机器人现有的物料运输机器人包括主体和设置在所述主体底部的至少两组驱动轮组，主体呈长形，多组驱动轮组沿主体的长度方向设置；轨道组包括纵向磁条轨道和横向磁条轨道，纵向磁条轨道与横向磁条轨道之间采用圆弧轨道段连接；物料运输机器人的驱动轮与轨道配合以实现物料运输。

现有的物料运输系统存在的问题，场地设置实体轨道占用空间且影响场地使用，当物料运输机器人载荷较大时，经过圆弧轨道段时因为离心作用而容易出现侧翻，造成经济损失。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的双向平移物料运输机器人。

本实用新型的第二目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的物料运输系统。

为实现本实用新型的第一目的，本实用新型提供的双向平移物料运输机器人包括主体和设置在主体底部的至少两组驱动轮组、承重轮组和RFID读写器；驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器，两个驱动电机均安装在连接座上，两个驱动轮分别安装在一个驱动电机的输出端，同一驱动轮组的两个驱动轮同轴设置；循迹传感器安装在连接座上；循迹传感器包括感应器件组，感应器件组包括直线排列的多个感应器件，一个循迹传感器上多个感应器件的连线方向平行于驱动轮的转动轴向；连接座转动连接在主体的底部，多组驱动轮组设置在主体的长度方向上；承重轮组包括设置在主体底部周边的多个万向轮，多个万向轮围绕多组驱动轮组设置。

由上述方案可见，双向平移物料运输机器人通过循迹传感器实现与场地磁条轨道配合，从而无需设置高凸或下凹式的轨道，优化场地使用；通过循迹传感器上感应器件的感应情况去判断磁条轨道的轨迹，驱动轮组的两个驱动轮独立驱动，两个驱动轮反向转动即可实现机器人的直角转向，随后即可实现机器人的横向平移，消除转弯动作，避免侧翻，载荷增大以提高效率，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输机器人的调用更为灵活。

进一步的方案是，每个连接座上安装有两个循迹传感器，两个循迹传感器分别设置在该驱动轮组前进方向的前后两侧，且两个循迹传感器对称设置于驱动轮转动轴线的两侧。

由上可见，每组驱动轮组设置两个循迹传感器，物料运输机器人无需掉头亦即可实现反向行走以及反向行走后的横向平移。

进一步的方案是，每个连接座上安装有一个RFID读写器，RFID读写器位于两个驱动轮之间。

由上可见，RFID读写器设置在每个驱动轮组上，物料运输机器人时正向行走或者倒退行走时均可与磁条轨道组信号交互。

进一步的方案是，承重轮组包括设置在主体底部四个边角的四个万向轮。

由上可见，设置在主体底部四个边角处的四个万向轮对主体以及主体上的运送物进行稳固支撑，且当驱动轮组转向时保证物料运输机器人的重心，防止机器人重心偏移而侧翻。