[实用新型]一种基于轮毂电机的移动机器人底盘装置

说明书

一种基于轮毂电机的移动机器人底盘装置，包括顶板和底板，顶板和底板通过支柱连接，底板上设有轮毂电机、驱动器和万向轮，驱动器和轮毂电机连接，所述底板上设有电源、控制板、内置有控制应用的算法板、碰撞传感器、激光雷达和开关，驱动器与控制板连接，控制板、激光雷达和碰撞传感器分别与算法板连接，算法板还连接有计算机，驱动器和电源连接。本实用新型越障能力强；动力衰减少；结构简单；安装空间充足；通用性好。

技术领域

本实用新型一种基于轮毂电机的移动机器人底盘装置。

背景技术

在平面移动机器人中，轮式移动机构底盘具有灵活性好、便于控制显著优点，使得各种各样的轮式机器人可以更好地被应用到不同场合。移动机器人通常要执行各种各样的任务，机器人的底盘上要装载所必须的设备，如何设计底盘使其具有承载能力、越障能力，确保机器人平稳、安全的运行是研究热点。

传统的轮式机器人底盘采用直流电机驱动、电机或者传动机构安装在底板下面此种设计方案存在以下缺点：1、采用直流电机，需要安装减速器、传动机构，造成电池、驱动器、控制器安装位置狭小；2、电机或者传动机构在底板下面，造成底盘离地面高度低，使机器人底盘越障能力弱；

3、电机与轮子直接存在联轴器或传动齿轮等，造成动力传动衰减，功率低，能量使用率低。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种基于轮毂电机的移动机器人底盘装置，越障能力强，动力衰减少，结构简单，安装空间充足，通用性好。

为了解决上述技术问题，本实用新型采取以下技术方案：

一种基于轮毂电机的移动机器人底盘装置，包括顶板和底板，顶板和底板通过支柱连接，底板上设有轮毂电机、驱动器和万向轮，驱动器和轮毂电机连接，所述底板上设有电源、控制板、内置有控制应用的算法板、碰撞传感器、激光雷达和开关，驱动器与控制板连接，控制板、激光雷达和碰撞传感器分别与算法板连接，算法板还连接有计算机，驱动器和电源连接。

所述底板前端的两侧各设置一个轮毂电机，并且该轮毂电机的轴安装在底板的下面。

所述碰撞传感器设在底板的底面，且底板有前端和左右两侧设有碰撞传感器。

所述激光雷达和开关设在底板前端的上表面。

所述驱动器、电源、控制板和算法板分别设在底板的上表面，控制板设在算法板上。

所述电源设在底板的中部位置，驱动器设在底板的左后方，算法板和控制板设在底板的右后方。

所述底板的底面还设有悬空传感器，该悬空传感器与算法板连接。

所述悬空传感器设在轮毂电机的内侧。

本实用新型越障能力强；动力衰减少；结构简单；安装空间充足；通用性好。

附图说明

附图1为本实用新型立体结构示意图；

附图2为本实用新型主视示意图；

附图3为本实用新型仰视示意图。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。