[实用新型]一种带循迹刹车功能的舞台机器人控制系统

说明书

本实用新型涉及舞台用机器人控制技术领域，尤其是涉及一种带循迹刹车功能的舞台机器人控制系统。其特点是包括触摸屏PLC一体机，所述的触摸屏PLC一体机通过输入端口与第一灰度传感器、第二灰度传感器、第一光电传感器、第二光电传感器、脉冲编码器相连，触摸屏PLC一体机通过485总线与第一称重传感器、第二称重传感器、第三称重传感器、第四称重传感器、一体步进电机、直流无刷电机驱动器、无线通讯模块相连，触摸屏PLC一体机通过输出端口与电磁铁相连，直流无刷电机驱动器与直流无刷电机上的对应端口相连，触摸屏PLC一体机与电源模块端口对应相连。其实现了舞台机器人循迹导航刹车功能，结构简单，稳定可靠，尤其适合舞台机器人控制过程中使用。

技术领域

本实用新型涉及舞台用机器人控制技术领域，尤其是涉及一种带循迹刹车功能的舞台机器人控制系统。

背景技术

舞台机器人是一种为提高舞台的演出效果而研发的一种在舞台上实现布景的机器装备，现有的技术中在舞台演出中的布景大都采用人工手动操作，或局部采用了遥控控制可移动小车实现半自动化的舞台布景，然这种采用人工操作舞台装备实现布景的操作，劳动强度大，不能够实现舞台场景的安全快速切换，且由于在舞台演出过程中，舞台布景装备往往不带边缘检测、超重检测、自动刹车等传感运动部件，往往造成舞台机械装备在演出过程中出现故障，从而影响到演出效果。

发明内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的缺陷而提供一种带循迹刹车功能的舞台机器人控制系统，有效解决了现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：所述的一种带循迹刹车功能的舞台机器人控制系统，其特点是包括触摸屏PLC一体机，所述的触摸屏PLC一体机通过输入端口与第一灰度传感器、第二灰度传感器、第一光电传感器、第二光电传感器、脉冲编码器相连，触摸屏PLC一体机通过485总线与第一称重传感器、第二称重传感器、第三称重传感器、第四称重传感器、一体步进电机、直流无刷电机驱动器、无线通讯模块相连，触摸屏PLC一体机通过输出端口与电磁铁相连，直流无刷电机驱动器通过其上的U、V、W、HV、HU、HW端口与直流无刷电机上的对应端口相连，触摸屏PLC一体机的VCC、GND端口与电源模块的VCC、GND端口对应相连。

所述的触摸屏PLC一体机的A、B端口分别与第一称重传感器的A、B端口、第二称重传感器的A、B端口、第三称重传感器的A、B端口、第四称重传感器的A、B端口、一体步进电机的A、B端口、直流无刷电机驱动器的A、B端口、无线通讯模块的A、B端口对应相连；所述的电源模块的VCC、GND端口分别与脉冲编码器的VCC、GND端口、第一光电传感器的VCC、GND端口、第二光电传感器的VCC、GND端口、第一称重传感器的VCC、GND端口、第二称重传感器的VCC、GND端口、第三称重传感器的VCC、GND端口、第四称重传感器的VCC、GND端口、一体化步进电机的VCC、GND端口、直流无刷电机驱动器的VCC、GND端口、第一灰度传感器的VCC、GND端口、第二灰度传感器的VCC、GND端口、无线通讯模块的VCC、GND端口对应相连。

所述的电磁铁的负极与电源模块的GND相连，电磁铁的正极与触摸屏PLC一体机的Y3端口相连，所述的脉冲编码器的脉冲端口、第一光电传感器的数据端口、第二光电传感器的数据端口、第一灰度传感器的数据端口、第二灰度传感器的数据端口分别与触摸屏PLC一体机的X0、X1、X2、ADC0+、ADC1+端口对应相连。

所述的触摸屏PLC一体机型号为YKHMI-5.0-24MR/12MT；所述的一体步进电机型号为IHSS57-RC，所述的无线通讯模块型号为SX1278。

本实用新型的有益效果是：所述的一种带循迹刹车功能的舞台机器人控制系统，其采用传感器与控制系统相结合，实现了舞台机器人循迹导航技刹车功能，采用脉冲编码器实时监控舞台机器人的移动速度，由于采用了称重传感器、及光电传感器对舞台机器人载荷及位置进行实时监控，保障了机器人的安全运行，提升了演出效果。其结构简单，稳定可靠，尤其适合舞台机器人控制过程中使用。