[实用新型]一种携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统

权利要求书

1.一种携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，包括顺次连接的控制装置、远程交互平台、数据主机和机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括多个顺次活动连接的活动件，所述机械手臂末端活动连接有机械手(9)，所述多个活动件均设有一用于驱动与之相连活动件运动的电机(10)，所述机械手臂末端活动件的电机(10)传动轴与机械手(9)连接，所述机械手(9)可拆卸连接有医疗检测器，所述控制装置为语音控制装置或手势控制装置或传感器控制装置，所述机械手臂上设有多个摄像头，所述每个电机(10)、多个摄像头和医疗检测器均与数据主机连接。

2.根据权利要求1所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述电机(10)是直流电机(10)或伺服电机(10)或步进电机，所述机械手(9)上设有至少一个第一摄像头(19)。

3.根据权利要求1所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述语音控制装置包括语音接收模块，所述语音接收模块与远程交互平台连接，所述手势控制装置是可根据采集、识别手势和动作的体感控制器或是控制手套，所述控制手套的手背位置设有至少一个陀螺仪传感器和至少一个加速度传感器，所述控制手套手指关节处均设有一弯曲度传感器，所述陀螺仪传感器、至少一个加速度传感器、弯曲度传感器和体感控制器均与远程交互平台连接。

4.根据权利要求1所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述多个活动件包括顺次设置的支座(3)、第一关节(4)、大臂(5)、第二关节(6)、小臂(7)和第三关节(8)，所述第二关节(6)上设有至少一个第二摄像头(20)，所述远程交互平台连接有至少一第四摄像头。

5.根据权利要求1所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述医疗检测器是医疗传感器或连接有医疗传感器的医疗仪器，医疗检测器与数据主机连接，所述远程交互平台的显示界面包括显示医疗检测器获得的数据的数据界面、显示摄像头图像的监控界面和聊天界面，所述远程交互平台和数据主机均连接有方便进行语音沟通的语音模块，语音模块包括语音录入模块和扬声器。

6.根据权利要求4所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述传感器控制装置包括多个顺次连接的活动件控件和机械手控件(17)，所述多个顺次连接的活动件控件均设有一记录与之相邻活动件控件动作的角位移传感器(18)，所述传感器控制装置末端活动件控件的角位移传感器(18)与机械手控件(17)连接，所有角位移传感器(18)均与远程交互平台连接。

7.根据权利要求6所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述传感器控制装置包括与远程交互平台连接的至少一加速度传感器，所述数据主机连接有至少一个第三摄像头，所述多个活动件控件包括顺次连接的底座(11)、支架(25)、第一关节控件(12)、大臂控件(13)、第二关节控件(14)、小臂控件(15)和第三关节控件(16)，第三关节控件(16)的角位移传感器(18)与机械手控件(17)连接。

8.根据权利要求4所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述机械手(9)包括连接件(21)、固定在连接件(21)上的固定件(22)和夹持件(23)，所述固定件(22)上设有多个条形孔，所述夹持件(23)设有通过螺栓与条形孔连接的固定孔，所述夹持件(23)上设有多个扩展孔(24)。

9.根据权利要求8所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述支座(3)连接有底盘(1)，所述底盘(1)连接有至少三个万向轮(2)，所述夹持件(23)为L型结构，所述多个条形孔沿径向均匀设置在固定件(22)上。

10.根据权利要求7所述的携带医疗检测传感器的远程控制机械手臂系统，其特征在于所述第二关节(6)上设有的电机(10)的传动轴与小臂(7)的轴线同在一条直线上，使小臂(7)可以围绕其轴线旋转，所述第二关节控件(14)上设有的角位移传感器(18)的轴与小臂控件(15)的轴线同在一条直线上。