[实用新型]一种磁微粒化学发光免疫分析仪用智能机械手

说明书

一种磁微粒化学发光免疫分析仪用智能机械手，包括机械手Z向运动模块（1）和X向运动杯条抓手模块（2）,所述X向运动杯条抓手模块（2）包括X向直线电机（9），所述X向直线电机（9）控制连接滑块（10）带动抓手手指（12）移动，所述X向运动杯条抓手模块包括杯条检测装置（13）和托盘检测装置（14），所述杯条检测装置（13）内设有光源发射板（15），所述光源发射板（15）上设有光源反射探测器（16），所述托盘检测装置（14）设有光电开关（17）和光栅片（18）。因x轴向移动为可伸缩移动使该机构体积较小，并有探测技术，能够能精准的抓取杯条和杯条托盘进行转移。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体是一种用于磁微粒化学发光免疫分析仪的智能机械手。

背景技术

全自动化学发光免疫分析仪是通过检测患者血清从而对人体进行免疫分析的医学检验仪器。由于全自动检测分析仪可以自动完成从加样、加 试剂、孵育反应、清洗、检测等一系列操作步骤，因此在一系列的操作流程中，需要智能机械手协助完成杯条抓取和杯条托盘抓取的功能，现市面上机械手大都体积较大，且抓取杯条和抓取杯条托盘功能不能集成。抓取杯条转移时没有检测，造成在转移杯条时，造成空抓以及多抓等问题。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供新型的磁微粒化学发光免疫分析仪用的智能机械手，包括机械手Z向运动模块和X向运动杯条抓手模块，所述机械手Z向运动模块包括Z向驱动电机，运动联块和Z向直线导轨，所述运动联块上连接有机械手伸缩板，所述机械手伸缩板通过转接结构与X向运动杯条抓手模块固定连接；

所述X向运动杯条抓手模块包括机械爪安装座，X向直线电机，连接滑块，X向直线导轨，抓卡探测装置和抓手手指，所述X向直线电机控制连接滑块带动抓手手指在直线导轨上沿X轴张合移动，所述抓卡探测装置包括杯条检测装置和托盘检测装置，所述杯条检测装置内设有光源发射板，所述光源发射板上设有光源反射探测器，所述托盘检测装置设有光电开关和光栅片。

进一步地，所述Z向驱动电机采用直线步进电机驱动，配合Z向直线导轨，使机械手Z向运动平稳，运动精度高。

进一步地，所述机械手Z向运动模块上还设有Z向柔性排线，用于传导电路将智能机械手的电路控制信号通过转接电路板传输至主控板上。

进一步地，所述X向直线电机为X向直线电机使用双出轴直线步进电机，可同时控制两边的抓手手指张合移动。

进一步地，所述X向直线电机外侧设有电机固定罩，使X向直线电机连接更加牢固。

进一步地，所述X向运动杯条抓手模块上还设有探针压平装置，使得在抓取杯条时，杯条两端平衡，易于卡爪的夹持。

进一步地，所述抓手手指包括抓取杯条托盘结构和抓取杯条结构，所述抓取杯条托盘结构加有网格硅胶垫，增打抓取摩擦力，使得抓取牢固，保证转移过程中不掉板；所述抓取杯条结构卡爪处特有配合杯条圆弧结构，使得抓取牢固。

本实用新型的有益效果为：

（1）本实用新型可以同时实现机械手Z向和X向运动，运动精准，功能集成。

（2）机械手安装座为机械手安装主体，此安装座用于安装机械手Z向运动和连接在化学发光仪设备主体上，采用折弯成型工艺其结构简单。

（3）因x轴向移动为可伸缩移动使该机构体积较小，并有探测技术，能够能精准的抓取杯条和杯条托盘进行转移。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型机械手Z向运动模块结构图；

图3为本实用新型X向运动杯条抓手模块结构图；

图4为X向运动杯条抓手模块另一角度结构图。