[实用新型]一种果实无损采摘执行机构

权利要求书

1.一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述采摘执行机构后端部设有控制系统(1)，所述采摘执行机构的前端部设有夹持手指系统，所述采摘执行机构的中部设有机械臂；所述机械臂包括机架(12)，所述机架(12)下端设有主轴旋转步进电机(33)，所述机架(12)上方一侧设有升降用步进电机(13)所述升降用步进电机(13)上连接升降杆(11)，所述机架(12)上设有第一支撑杆(3)，所述升降杆(11)和所述第一支撑杆(3)上端连接三角形连杆(5)，所述三角形连杆(5)连接有第一前伸杆(7)和第二前伸杆(6)；所述机械臂与所述夹持手指系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述三角形连杆(5)与所述机架(12)之间还设有第二支撑杆(10)。

3.根据权利要求1所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述机架(12)上方另一侧设有伸缩用步进电机(14)，所述伸缩用步进电机(14)通过伸缩杆前连接块(2)连接伸缩杆(4)。

4.根据权利要求1所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述夹持手指系统包括夹持手指支撑架(9)，所述夹持手指支撑架(9)上设有夹持步进电机(21)，所述夹持步进电机(21)的夹持电机输出轴(22)连接高聚物丝绳盘轮(15)。

5.根据权利要求4所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述高聚物丝绳盘轮(15)上设有高聚物丝绳(34)。

6.根据权利要求5所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述高聚物丝绳盘轮(15)前端设有手指基座(19)，所述手指基座(19)上设有中关节(16)。

7.根据权利要求6所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述中关节(16)连接有末关节(17)。

8.根据权利要求7所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述末关节(17)上设有橡胶卡槽(18)，所述橡胶卡槽(18)上设有橡胶。

9.根据权利要求4所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述夹持手指系统上还设有超声波传感器(8)。

10.根据权利要求1所述的一种果实无损采摘执行机构，其特征在于：所述的控制系统(1)包括控制器、图像采集卡、处理器，所述控制器类型为单片机、PLC程序控制器或工控机；所述图像采集卡与第一相机(25)和第二相机(26)相连，收集到的图像交给处理器处理，再由控制器做出决策。