[实用新型]一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统有效
| 申请号： | 201820355308.1 | 申请日： | 2018-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN207924743U | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 李召林;郭万有;卢阳;姚钦仁 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G01S17/08;G01S17/88 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710065 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 点云 数据处理单元 三维重建系统 空间探测 本实用新型 点云数据 激光雷达 三维重建 单线 无线方式 探测 发送 重建 应用 | ||
1.一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统，其特征在于，包括空间探测单元和点云数据处理单元，空间探测单元用于对空间进行探测并生成点云数据，空间探测单元通过无线方式与点云数据处理单元连接，用于将点云数据发送至点云数据处理单元，点云数据处理单元用于根据接收到的数据进行三维重建。
2.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统，其特征在于，空间探测单元包括转台和单线激光雷达，单线激光雷达设置在转台上，且单线激光雷达的旋转面法向量与转台的旋转面法向量垂直。
3.根据权利要求2所述的一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统，其特征在于，单线激光雷达包括激光测距单元和旋转单元，旋转单元设置在转台上，激光测距单元设置在旋转单元上，旋转单元的旋转圆心与转台的旋转轴重合。
4.根据权利要求3所述的一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统，其特征在于，激光测距单元采用功率＜5mW的红外发射激光器作为发射光源，并通过调制脉冲方式驱动，测距动作＞2000次/秒。
5.根据权利要求3所述的一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统，其特征在于，旋转单元由转速300r/min的无刷电机驱动。
6.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统，其特征在于，转台为电动水平转台，与12V直流减速电机连接用于驱动，电机减速比为1:300，电机转速为1500r/min，转台的水平转动范围为360°。
7.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达与PCL点云库的三维重建系统，其特征在于，点云数据处理单元包括设置有PCL点云库的PC机，PC机上设置有2.4GHz无线单元用于和空间探测单元上设置的2.4GHz无线单元无线连接。
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