[实用新型]可夹持升降一体式机械手

权利要求书

1.可夹持升降一体式机械手，其特征在于，包括固定板(5)、上活动板(7)、下活动板(4)、转动杆(8)和两个夹持机构；

所述下活动板(4)和上活动板(7)与固定板(5)活动连接，所述两个夹持机构对称设置在所述固定板(5)两侧；

所述夹持机构包括双层连杆(3)和抓手(1)，所述双层连杆(3)的一端设于上活动板(7)与下活动板(4)之间，双层连杆(3)的另一端与抓手(1)固定连接，双层连杆(3)、上活动板(7)与下活动板(4)三者之间转动连接；所述双层连杆(3)的上层连杆与下层连杆之间设有尼龙柱；

所述转动杆(8)为L形，设于所述上活动板(7)的上方，所述转动杆(8)的拐点通过尼龙柱与上活动板(7)连接，转动杆(8)外侧端通过尼龙柱与上层连杆的中部转动连接，转动杆(8)内侧端上部设有铜柱(9)。

2.根据权利要求1所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述转动杆(8)由舵机带动旋转，以带动所述双层连杆(3)相对于所述固定板(5)转动，进而使两个所述夹持机构的抓手(1)相互靠近或远离。

3.根据权利要求1所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述铜柱(9)的圆柱面上设有通孔，通孔内设有拉杆，铜柱(9)的两端面设有螺纹孔，通过螺丝将拉杆固定在铜柱(9)内。

4.根据权利要求1所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述上活动板(7)靠近固定板(5)的一侧对称设有两个限位孔(11)，所述固定板(5)上对称设有两个限位扣(13)，所述限位孔(11)与限位扣(13)配合；所述上活动板(7)的中部设有一个凸起(12)，所述固定板(5)的中部设有一个与凸起(12)相对应的支撑块(14)，在凸起(12)与支撑块(14)之间安装有弹簧(6)。

5.根据权利要求1所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述铜柱(9)可绕转动杆(8)转动。

6.根据权利要求1所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述双层连杆(3)用螺丝固定，并用尼龙垫片限位，双层连杆(3)的每层连杆均开有三个通孔，两端通孔分别用于连接所述的上活动板(7)、下活动板(4)和抓手(1)，中间通孔用于连接转动杆(8)。

7.根据权利要求1所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述的抓手(1)上设有3条两端呈半圆形的长条通孔。

8.根据权利要求1所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述抓手(1)的两侧面设有软质缓冲层。

9.根据权利要求8所述的可夹持升降一体式机械手，其特征在于，所述软质缓冲层为防滑橡胶(10)。