[实用新型]一种车载式仿生机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种车载式仿生机械抓手，包括行走小车和仿生机械抓手机构，行走小车包括车架、左前轮、右前轮和后轮，车架底部连接有左前轮电机和右前轮电机，车架顶部连接有支撑板，仿生机械抓手机构设置在支撑板顶部；仿生机械抓手机构包括手掌板以及连接在手掌板上的大拇指指体、食指指体、中指指体、无名指指体和小拇指指体，手掌板的底部连接有连接在支撑板顶部的支撑架，支撑架上安装有大拇指带动电机、食指带动电机、中指带动电机、无名指带动电机和小拇指带动电机。本实用新型结构简单紧凑，体积小，设计美观新颖，操作便捷且成本低，能够在准确的位置上抓取或放置物品，自适应性能力好，维护简单方便，实用性强，便于推广应用。

技术领域

本实用新型属于仿生机械设备技术领域，具体涉及一种车载式仿生机械抓手。

背景技术

随着工业自动化技术的飞速发展，机械手的设计和发展变得越来越重要。尤其是对于在一些要求较高的工业环境中抓取复杂形状的物体时,需要接近于真手功能的仿生手对物体进行抓取，仿生机械抓手应由而生。仿生机械手,顾名思义,所使用的设计方法就是仿生设计，是一种可以模仿人手的某些动作功能，用以抓取、操作工具或做出某种指定动作的自动操作装置。它可以代替人的动作以实现操作的自动化，能在程序控制下实现物品的灵巧抓取以及特定动作的展示。2003年意大利Michele Folherai ter等人研制出了与人类相似的仿生手，其利用神经元信号对机械手进行控制,并且对机械手进行了仿生设计。我国清华大学教授在2004年研制出了欠驱动仿生机械手手指，可以小范围抓取形状不一的物品。但是，现有技术中的仿生机械手不仅成本较高，而且大都注重机能的设计而没有注重造型的美观设计,外形比较简单,甚至简陋，体积大，移动困难，且自由度较低,抓取物品方向单一，还不能很好地应用于工业实际。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种车载式仿生机械抓手，其结构简单紧凑，体积小，设计美观新颖，操作便捷且成本低，能够在准确的位置上抓取或放置物品，自适应性能力好，维护简单方便，实用性强，便于推广应用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种车载式仿生机械抓手，其特征在于：包括行走小车和仿生机械抓手机构，所述行走小车包括车架以及连接在车架上的左前轮、右前轮和后轮，所述车架底部连接有用于带动左前轮行走的左前轮电机和用于带动右前轮行走的右前轮电机，所述车架顶部通过支柱连接有用于支撑仿生机械抓手的支撑板，所述仿生机械抓手机构设置在支撑板顶部；

所述仿生机械抓手机构包括手掌板以及连接在手掌板上的大拇指指体、食指指体、中指指体、无名指指体和小拇指指体，所述手掌板的底部连接有连接在支撑板顶部的支撑架，所述支撑架上安装有大拇指带动电机、食指带动电机、中指带动电机、无名指带动电机和小拇指带动电机，所述大拇指指体通过大拇指连接钢丝与固定连接在大拇指带动电机的输出轴上的钢丝盘连接，所述食指指体通过食指连接钢丝与固定连接在食指带动电机的输出轴上的钢丝盘连接，所述中指指体通过中指连接钢丝与固定连接在中指带动电机的输出轴上的钢丝盘连接，所述无名指指体通过无名指连接钢丝与固定连接在无名指带动电机的输出轴上的钢丝盘连接，所述小拇指指体通过小拇指连接钢丝与固定连接在小拇指带动电机的输出轴上的钢丝盘连接。

上述的一种车载式仿生机械抓手，其特征在于：所述大拇指指体、食指指体、中指指体、无名指指体和小拇指指体均包括通过铰接轴依次铰接的指根、指中和指尖，所述手掌板上固定连接有指根连接架，所述指根与所述指根连接架铰接，所述指根与所述指根连接架铰接处为指根纹，所述指中与所述指根铰接处为中节纹，所述指尖与所述指中铰接处为末节纹；所述指根纹处设置有两端分别通过铰接轴与所述指根连接架和所述指根铰接的第一弧形铰链，所述中节纹处设置有两端分别通过铰接轴与所述指根和所述指中铰接的第二弧形铰链，所述末节纹处设置有两端分别通过铰接轴与所述指中和所述指尖铰接的第三弧形铰链，所述第一弧形铰链与所述指根连接架的铰接轴与大拇指连接钢丝、食指连接钢丝、中指连接钢丝、无名指连接钢丝或小拇指连接钢丝连接。