[实用新型]一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构

说明书

本实用新型公开了一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括桨叶驱动器、用于带动桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；桨叶驱动器包括密封室、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有安装部；安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧。本实用新型能够实现较为复杂的移动动作。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构。

背景技术

水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。

现有的水下机器人，多是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动，但是其驱动机构的驱动方向有限，不能在水下随意改变驱动方向。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种驱动方向可调的用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种用于智能水下机器人的调向桨叶驱动机构，包括桨叶驱动器、用于带动桨叶驱动器在第一平面内转动的第一调向驱动机构和用于带动桨叶驱动器在第二平面内转动的第二调向驱动机构；第一平面垂直于第二平面；

桨叶驱动器包括密封室、转动设置在密封室上的桨叶、设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有安装部；

安装部设有传动部和转动部；传动部包括固定设置在安装部上的传动凸板；转动部包括设有限位滑孔的滑道部、滑动设置在限位滑孔中的转轴安装件、设置在转轴安装件上的转轴和设置在限位滑孔中且位于转轴安装件两侧的两个弹簧；各弹簧的一端抵接在转轴安装件上，各弹簧的另一端抵接在限位滑孔的一侧端上也即滑道部上；

还设有支架，转轴转动设置在该支架上；

所述转轴安装件包括和限位滑孔适配的滑块本体部、设置在滑块本体部两侧的用于防止从限位滑孔中滑脱的两个防脱凸板部、设置在滑块本体上的用于定位弹簧的两个定位凸台部以及用于设置转轴的轴孔；各弹簧抵接在转轴安装件上的一端套设在相应一个定位凸台部上；

第一调向驱动机构包括第一调向驱动马达、固定设置在第一调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆、具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆以及设置在伸缩滑杆外端的传动卡接件；传动卡接件上设有用于套设在相应一个桨叶驱动器中的传动凸板上的卡槽；当第一调向驱动马达转动时，通过外螺纹杆带动伸缩滑杆往复滑动；伸缩滑杆的中心线在第一平面上；

第二调向驱动机构包括用于带动支架在第二平面转动的第二调向驱动马达以及连接第二调向驱动马达和支架的联动杆；联动杆的中心线在第二平面上；

密封室的外形为管状，密封室的中心线和限位滑孔的中心线夹合形成的锐角是45度；

桨叶驱动器的数量是两个；第一调向驱动马达的数量是两个，各第一调向驱动马达的输出轴带动相应一个外螺纹杆转动，进而带动相应的伸缩滑杆往复移动。

上述技术方案中，进一步的优选是：当处于仅有重力作用下的自由状态时，第一平面是水平面，第二平面是铅垂面。

本实用新型具有积极的效果：由于调向桨叶驱动机构中的桨叶提供的动力方向相对于壳体可以变化，从而实现较为复杂的移动动作。

附图说明

图1为本实用新型的一种结构示意图；

图2为图1所示调向桨叶驱动机构中桨叶驱动器的一种立体结构示意图；