[实用新型]一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手

说明书

一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手，包括固定在电机支撑板上表面的步进电机，步进电机下端穿过电机支撑板连接纵向滚珠丝杆副，且可带动滚珠丝杆副转动，滚珠丝杆副下端连接升降夹紧机构，升降夹紧机构又包含与滚珠丝杆副固定连接的横向升降支撑板，升降支撑板下表面左右两侧均固定连接横向夹紧气缸，夹紧气缸端部连接垂直两侧夹板，两侧夹板外侧立面设置纵向钩子气缸，钩子气缸下端轴连接钩子，钩子和两侧夹板又有钩子转轴连接。电机支撑板下平面固定连接固定杆及导杆，固定杆及导杆下端固定连接吸盘支撑板，吸盘支撑板位于升降夹紧机构的平行下侧，且下表面连接吸盘，吸盘上端设置真空止回阀。本实用新型可抓取多种不同规格物料。

技术领域

本实用新型涉及仓库用机械手臂领域，特别涉及一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手。

背景技术

随着自动化水平的提高，自动控制技术已广泛的运用于立体仓库领域中，满足了人们对速度、精度、高度、重复存取和搬运等方面的要求，使仓库整体效益和运行的应变能力有很大的提高。机械手在立体仓库货物存取和搬运过程中起关键作用，同时可编程控制器（PLC）以其功能强、可靠性高、使用灵活方便和易于编程等一系列的优点在工业控制中运用广泛。与其他类型的机械手相比，气动机械手具有结构简单、造价较低、维护方便、速度快等特点。

但是，现有技术中的机械手，在实际使用时，其可抓取的物料单元均较为单一，而不同物料存在尺寸不同、包装材料不同等差异，导致现有机械手无法满足不同规格物料的码放需求。给工作带来不便，且增加了机械手购买的成本。

发明内容

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种可抓取多种规格物料单元的柔性机械手设备，本设备是一种通过先吸取后夹紧物料的方式进行码垛和拆垛的设备。设备包括步进电机，电机支撑板、滚珠丝杆副，升降夹紧机构，吸盘，固定杆，导杆，吸盘支撑板，真空止回阀；其中升降夹紧机构又包含夹紧气缸，钩子、钩子转轴和钩子气缸，两侧夹板，升降支撑板。

本柔性机械手，包括固定在横向设置的电机支撑板上表面的步进电机，所述步进电机下端穿过所述电机支撑板连接有纵向滚珠丝杆副，且可带动所述滚珠丝杆副转动，所述滚珠丝杆副下端连接有升降夹紧机构，所述升降夹紧机构又包含与所述滚珠丝杆副固定连接的横向升降支撑板，所述升降支撑板下表面左右两侧均固定连接有横向设置的夹紧气缸，所述夹紧气缸的端部连接垂直纵向设置的两侧夹板，所述两侧夹板的外侧立面上又设置有纵向安装的钩子气缸，所述钩子气缸的下端轴连接有钩子，同时，所述钩子和所述两侧夹板之间又通过钩子转轴连接，所述钩子气缸可推拉所述钩子，使所述钩子绕所述钩子转轴内外转动。

所述电机支撑板下平面还纵向固定连接有固定杆及导杆，所述固定杆及导杆均纵向穿过所述升降支撑板且无连接，所述升降支撑板可沿所述固定杆及导杆上下运动，所述固定杆及导杆的下端固定连接横向的吸盘支撑板，且所述吸盘支撑板位于所述升降夹紧机构的平行下侧，所述吸盘支撑板下表面固定连接吸盘。

所述吸盘用于吸取物料，所述步进电机通过带动所述滚珠丝杆副转动而驱动所述升降夹紧机构上下运动，所述两侧夹板可通过所述夹紧气缸的伸缩而向内收缩或向外张开，以夹紧或放开物料，所述钩子可通过所述钩子气缸的伸缩而向内或向外转动，以托住或放下物料，完成抓取动作。

是所述电机支撑板与所述步进电机之间，所述步进电机下端与所述滚珠丝杆副之间均为为螺栓螺母连接，所述滚珠丝杆副下端与所述升降夹紧机构之间可为焊接也可是螺栓螺母连接，所述滚珠丝杆副与所述横向升降支撑板之间，所述升降支撑板下表面与所述夹紧气缸之间，所述夹紧气缸与所述两侧夹板之间，所述两侧夹板与所述钩子气缸之间，均为螺栓螺母连接。

所述两侧夹板与设置在所述两侧夹板外侧立面上的所述钩子气缸之间夹角角度为0°-90°之间。

所述吸盘数量大于2个，并均匀设置在所述吸盘支撑板的下表面。

所述吸盘上端设置有真空止回阀。