[实用新型]一种建筑工程用多自由度机械手

说明书

本实用新型提供了一种建筑工程用多自由度机械手，它包括用于支撑整个机械手的支撑底座结构，所述支撑底座结构的尾部一侧安装有电控装置，在支撑底座结构的顶部安装有用于驱动机械手沿垂直轴线转动的转动动力装置，所述转动动力装置的旋转底座上支撑安装有顶部框架结构，所述顶部框架结构上安装有用于驱动机械手竖直升降运动的升降机构，所述升降机构的升降底座上安装有用于驱动机械手伸缩运动的伸缩机构，所述伸缩机构的伸缩梁的头部固定安装有用于抓取动作的机械手组件。此机械手能够用于建筑施工中抓取和精确放置的作业，替代传统的人工作业，进而提高了工作效率，有效的降低了作业人员的劳动强度，也保证了施工质量。

技术领域

本实用新型涉及建筑施工自动化设备领域，特别是涉及一种建筑工程用多自由度机械手。

背景技术

随着建筑施工自动化程度的不断提高，在施工过程中诸多工序都需要用到多功能机械手，通过多功能机械手辅助或者替代传统的工艺过程在很大程度上提高了工作效率，目前，在建筑施工过程中刚好需要用到自动抓取并精确放置的施工工艺过程，现在常用的方式采用人工作业的方式，其工作效率低，作业人员的劳动强度高，不利于长期作业。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种建筑工程用多自由度机械手，此机械手能够用于建筑施工中抓取和精确放置的作业，替代传统的人工作业，进而提高了工作效率，有效的降低了作业人员的劳动强度，也保证了施工质量。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：一种建筑工程用多自由度机械手，它包括用于支撑整个机械手的支撑底座结构，所述支撑底座结构的尾部一侧安装有电控装置，在支撑底座结构的顶部安装有用于驱动机械手沿垂直轴线转动的转动动力装置，所述转动动力装置的旋转底座上支撑安装有顶部框架结构，所述顶部框架结构上安装有用于驱动机械手竖直升降运动的升降机构，所述升降机构的升降底座上安装有用于驱动机械手伸缩运动的伸缩机构，所述伸缩机构的伸缩梁的头部固定安装有用于抓取动作的机械手组件。

所述支撑底座结构包括固定底板，所述固定底板上加工多个地脚螺栓通孔，在固定底板上固定有用于安装转动动力装置的法兰套筒，所述法兰套筒的顶部安装有套筒盖板。

所述转动动力装置包括旋转底座，所述旋转底座套装在主轴上，所述主轴的底端通过并行布置的轴承安装在支撑底座结构的法兰套筒内部，所述旋转底座上加工有弧形安装槽，所述弧形安装槽通过销轴与旋转动力气缸的第一活塞杆的末端相连，所述旋转动力气缸的底座铰接在尾部转轴上，所述尾部转轴套装在尾部套筒内部，所述尾部套筒固定安装在支撑底座结构的固定底板上，所述尾部套筒的侧壁与固定底板之间焊接有加强筋板。

所述电控装置包括电控箱，所述电控箱通过连接角板固定在支撑底座结构的固定底板上，所述电控箱内部安装有PLC控制器，所述PLC控制器同时与转动动力装置、伸缩机构、升降机构和机械手组件的控制继电器相连，并控制其相应的动作。

所述顶部框架结构包括对称布置的支撑板，所述支撑板固定安装在转动动力装置的旋转底座两端，在支撑板的顶部安装有顶部封板，所述顶部封板和旋转底座之间平行安装有两根竖直导向杆，所述升降机构安装在竖直导向杆上。

所述升降机构包括升降气缸，所述升降气缸固定安装在气缸支撑板上，所述气缸支撑板固定安装在顶部框架结构的竖直导向杆之间，所述气缸支撑板的活塞杆末端连接有升降底座，所述升降底座通过导向套同时与竖直导向杆构成滑动配合，所述升降底座的内部安装有水平导向套，所述水平导向套与伸缩机构的导轨构成滑动配合。

所述伸缩机构包括伸缩气缸，所述伸缩气缸固定安装在升降机构的升降底座上，所述伸缩气缸的伸缩活塞杆末端安装有连接板，所述连接板固定在伸缩梁的端面，所述伸缩梁的顶部安装有导轨，所述导轨与升降机构的水平导向套相配合，所述导轨的一端通过夹紧底座安装有伸缩位移限位板。