[实用新型]一种用于曲轴搬运的机器人夹具

说明书

本实用新型公开一种用于曲轴搬运的机器人夹具，包括框架以及安装在框架上的曲轴上料机构、曲轴下料机构以及分中定位机构；所述曲轴上料机构、曲轴下料机构分别位于所述框架的底部两侧并相对设置，分别包括两副夹爪，且各自有一副夹爪可滑动调节位置；所述分中定位机构设在所述框架的顶部一侧，包括受驱动可绕转轴旋转的拨块，所述拨块的两端可分别作用于曲轴定位面两个相对内壁上，使定位面的对称面横向移动并定位于转轴所在平面上。本实用新型可安装在六轴工业机器人上使用，实现了充分利用六轴工业机器人的多自由度和高柔性，节省了辅助工艺时间，简化了系统布局和相关设备结构。

技术领域

本实用新型涉及机器人曲轴搬运夹具技术领域，具体涉及一种用于曲轴搬运的机器人夹具。

背景技术

曲轴铸件在进行加工之前需要进行毛刺披缝的清理，传统的人工清理作业已经远远不能满足生产对于提高效率和降低成本的需求，采用自动化清理作业已是必然趋势。

在自动化清理系统中，为了安全与效率，普遍采用机器人或专用设备进行曲轴的上下料。目前市场上各种自动化清理系统中，曲轴的上料和下料一般都是各自采用一套机器人系统或者专用设备，即先用曲轴下料机器人或设备将加工工位上已完工的曲轴取走，再用曲轴上料机器人或设备将待加工的曲轴放入加工工位，然后又专用的曲轴分中定位机构进行分中定位，最后进行夹紧。在这种自动化系统中，专用上下料机器人或设备的利用率不高，工艺动作时间也较长，加工工位处的分中定位机构有可能会妨碍清理加工动作。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种用于曲轴搬运的机器人夹具，用于曲轴加工或清理系统中由机器人进行上下料使用，是一种高度集成化的多功能曲轴搬运夹具，其实现了充分利用六轴工业机器人的多自由度和高柔性，节省了辅助工艺时间，简化了系统布局和相关设备结构。

为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是：

一种用于曲轴搬运的机器人夹具，包括框架以及安装在框架上的曲轴上料机构、曲轴下料机构以及分中定位机构；所述曲轴上料机构、曲轴下料机构分别位于所述框架的底部两侧并相对设置，且分别包括两副夹爪，其中各自有一副夹爪可滑动调节位置；所述分中定位机构设在所述框架的顶部一侧，包括受驱动可绕转轴旋转的拨块，所述拨块的两端可分别作用于曲轴中部的定位面的两个相对内壁上，使定位机构对称面横向移动并定位于转轴所在平面上。

所述框架的顶部一侧设置有用于与机器人手臂法兰相连接的法兰，与所述分中定位机构相对。

所述框架的底部安装有直线导轨，所述曲轴上料机构、曲轴下料机构各有一副夹爪分别通过连接板与直线导轨的滑块相连接。

所述框架的一侧安装有手轮，所述手轮连接滚珠丝杠机构的丝杠，与所述丝杠连接的滚动螺母连接所述的连接板。

所述框架为矩形状的平面框架结构。

所述拨块由气缸或油缸驱动旋转。

本实用新型可安装在六轴工业机器人上使用，实现了充分利用六轴工业机器人的多自由度和高柔性，节省了辅助工艺时间，简化了系统布局和相关设备结构。

附图说明

图1是本实用新型用于曲轴搬运的机器人夹具的主视图；

图2是本实用新型用于曲轴搬运的机器人夹具的俯视图；

图3是本实用新型用于曲轴搬运的机器人夹具的左视图；

图4-5示出了曲轴定位过程的示意图。

图中：1.法兰 2.框架 3.直线导轨 4.连接板 5.第一夹爪 6.拨块 7.分中定位机构 8.气缸 9.滚珠丝杠 10.第二夹爪 11.手轮 12.曲轴定位面 13.对称面。

具体实施方式