[实用新型]一种仿人双足行走机器人

权利要求书

1.一种仿人双足行走机器人，所述机器人由机器人下身（9）、机器人腰部（8）与机器人上身（7）组成；所述机器人上身（7）与所述机器人下身（9）分别与所述机器人腰部（8）相连；所述机器人下身（9）腿部设有支撑机构；所述机器人上身（7）设有电源与控制系统,所述机器人下身（9）包括机器人左腿、机器人右腿，其特征在于：所述机器人左腿、右腿均包括机器人踝关节（1）、机器人膝关节（2）、机器人髋关节（3）；机器人踝关节（1）具有2个自由度，机器人膝关节（2）具有1个自由度,机器人髋关节（3）具有2个自由度；所述机器人踝关节（1）与机器人膝关节（2）相连，构成机器人小腿部；机器人膝关节（2）与机器人髋关节（3）相连，构成机器人大腿部；机器人髋关节（3）与机器人腰部（8）相连,所述机器人左腿、右腿内外两侧均设有平行四边形支撑机构；平行四边形支撑机构包括短杆（24）、长杆（25）；所述短杆（24）与腿部三关节相连，所述长杆（25）与所述短杆（24）相连, 机器人大腿部分与小腿部分长度相等。

2.根据权利要求1所述的一种仿人双足行走机器人，其特征在于：机器人腰部（8）具有1个自由度；所述机器人腰部前后设有一对滚动轴承（23）,轴承外圈与上身接触辅助支撑机器人运动。

3.根据权利要求1所述的一种仿人双足行走机器人，其特征在于：所述机器人上身（7）包括左胳膊、右胳膊；所述机器人左胳膊、右胳膊均包括机器人肩关节（6）、机器人肘关节（5）、机器人腕关节（4）；所述机器人肩关节（6）、机器人肘关节（5）、机器人腕关节（4）均具有1个自由度；机器人肩关节（6）与机器人躯干相连，机器人肩关节（6）与机器人肘关节（5）相连，机器人肘关节（5）与机器人腕关节（4）相连，机器人腕关节（4）外接机械手。