[实用新型]一种多足爬行机器人

说明书

本实用新型公开了一种多足爬行机器人，包括上壳体、安装板、机械肢，上壳体为半球形壳体，安装板安装在上壳体内，机械肢安装在安装板底面，所述机械肢包括电机a、前肢、上肢、电机b，电机a安装在安装板上，上肢安装在电机a的输出轴上，电机b设置在上肢与前肢之间，前肢的末端设置有瓣状甲板，所有瓣状甲板可组合成一个与上壳体对应的半球形壳体。通过控制机械肢的折叠可将瓣状甲板组合成一个与上壳体对应的半球形壳体，当遇到下坡路时，将机器人变成一个球体，通过滚动的方式行进，既能应对复杂地形，又具备较快的移动速度；当机器人不工作时，也可以将机器人变成一个球体，增强了机器人自身的防护能力。

技术领域

本实用新型涉及爬行机器人技术领域，尤其涉及一种多足爬行机器人。

背景技术

随着人类探索自然界步伐的不断加速，对具备移动能力机器人的需求日趋增大。足式爬行机器人比轮式机器人应对复杂地形的能力强，因而被给予了巨大的关注，但足式爬行机器人比轮式机器人的行走速度慢，且由于采用足式爬行的方式，机器人结构相对复杂，应对外力意外伤害的能力弱。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，研制一种多足爬行机器人，该多足爬行机器人既能够应对复杂地形，又能够在特殊环境下具备较快的移动速度，且自身防护能力强。

本实用新型解决技术问题的技术方案为：一方面，本实用新型的实施例提供了一种多足爬行机器人，包括上壳体、安装板、机械肢，上壳体为半球形壳体，安装板安装在上壳体内，机械肢安装在安装板底面，所述机械肢包括电机a、前肢、上肢、电机b，电机a安装在安装板上，上肢安装在电机a的输出轴上，电机b设置在上肢与前肢之间，前肢的末端设置有瓣状甲板，所有瓣状甲板可组合成一个与上壳体对应的半球形壳体。

作为优化，所述机械肢还包括中间肢、电机c，中间肢设置在前肢、上肢之间，中间肢与上肢之间设置电机c，中间肢与前肢之间设置电机b。

作为优化，所述中间肢的两端都设置有卡位板。卡位板限制了机械肢的折叠角度，当上肢上仰到最高点与安装板接触后卡死，前肢、中间肢被卡位板卡死时，瓣状甲板刚好组合成半球形壳体。

作为优化，所述瓣状甲板的末端还设置有配重。

作为优化，所述机械肢至少设置三根。

作为优化，所述机械肢设置六根，六根机械肢以多足爬行机器人中心点为圆心圆周均匀分布。

作为优化，所述多足爬行机器人还包括主板、监控设备、数据传输模块，主板、监控设备、数据传输模块安装在安装板上方。多足爬行机器人通过监控设备观察周边环境，并通过数据传输模块接受指令、发送数据。

实用新型内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是实用新型所有的全部效果，上述技术方案具有如下优点或有益效果：

1.通过控制机械肢的折叠可将瓣状甲板组合成一个与上壳体对应的半球形壳体，当遇到下坡路时，将机器人变成一个球体，通过滚动的方式行进，既能应对复杂地形，又具备较快的移动速度；当机器人不工作时，也可以将机器人变成一个球体，增强了机器人自身的防护能力。

2.通过将机械肢设置为三节肢体的形式，增强了灵活性，方便了机械肢的折叠，从而能够更加顺利的将瓣状甲板组合半球形壳体。

3.通过设置卡位板，保障了瓣状甲板能够顺利组合成半球形壳体，避免了电机丢步造成的功能障碍。

4.通过设置配重，能够保障机器人以球形状态行进结束后，能够以直立状态停止，方便了下一步的爬行动作。

5.通过将机械肢设置六根，且六根机械肢以多足爬行机器人中心点为圆心圆周均匀分布，该机器人不需要转向即可向任何方向运动，增强了灵活性，能应对复杂地形。

附图说明