[实用新型]一种机械手臂

说明书

本实用新型提供一种机械手臂，包括机械臂前臂，主动臂关节转轴，液压支撑杆，机械臂大臂，机械臂转盘，遥控自走履带部分，集成块部分；所述机械臂前臂的尾端内部连接主动臂关节转轴；所述主动臂关节转轴右端中心连接机械臂大臂；所述液压支撑杆连接机械臂大臂首端和顶端；所述机械臂大臂尾端连接机械臂转盘；所述机械臂大臂首端与主动臂关节转轴连接处安装有集成块部分；所述机械臂前臂最前端设有转轴，且转轴上安装有机械手；所述机械臂前臂内侧安装有电缆衔接口；所述机械臂大臂外侧底端安装有信号接受控制模块。两套液压支撑杆、机械臂大臂等结构的设置，解决了多采用单一机械臂结构，通过单一的机械臂完成的工作种类有限的问题。

技术领域

本实用新型属于工程器械技术领域，更具体地说，特别涉及一种机械手臂。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。

基于上述，本发明人发现，现有的工程用机械臂存在以下问题：

1.多采用单一机械臂结构，通过单一的机械臂完成的工作种类有限；

2.多为固定结构或者轨道式移动结构，在移动方面不灵活，即使安装有移动工具，也多为轮胎移动。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种机械手臂，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械手臂，以解决现有的工程用机械臂多采用单一机械臂结构，通过单一的机械臂完成的工作种类有限；多为固定结构或者轨道式移动结构，在移动方面不灵活，即使安装有移动工具，也多为轮胎移动的问题。

本实用新型机械手臂的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种机械手臂，包括机械臂前臂，主动臂关节转轴，液压支撑杆，机械臂大臂，机械臂转盘，遥控自走履带部分，集成块部分，机械手，电缆衔接口和信号接受控制模块；所述机械臂前臂的尾端内部连接主动臂关节转轴；所述主动臂关节转轴右端中心连接机械臂大臂；所述液压支撑杆连接机械臂大臂首端和顶端；所述机械臂大臂尾端连接机械臂转盘；所述机械臂大臂首端与主动臂关节转轴连接处安装有集成块部分；所述机械臂前臂最前端设有转轴，且转轴上安装有机械手；所述机械臂前臂内侧安装有电缆衔接口；所述机械臂大臂外侧底端安装有信号接受控制模块。

进一步的，所述机械臂前臂，主动臂关节转轴，液压支撑杆，机械臂大臂，机械臂转盘，集成块部分，机械手，电缆衔接口和信号接受控制模块通过机械臂转盘连接并安装在遥控自走履带部分顶端的中心位置，且机械臂前臂，主动臂关节转轴，液压支撑杆，机械臂大臂，机械臂转盘，集成块部分，机械手，电缆衔接口和信号接受控制模块共安装有两套，且两套机械臂前臂，主动臂关节转轴，液压支撑杆，机械臂大臂，机械臂转盘，集成块部分，机械手，电缆衔接口和信号接受控制模块左右对称。

进一步的，所述机械臂大臂分为两个部分，前后两部分之间通过转轴相连接。

进一步的，所述遥控自走履带部分包括主动轮，从动轮，负重轮，电机和传动轴。

进一步的，所述集成块部分由激光测距仪、信号收发器和摄像头组成。

进一步的，所述电缆衔接口外面包裹有软质橡胶。

进一步的，所述机械臂转盘右侧端可以逆时针水平旋转180°；所述机械臂转盘左侧端可以顺时针水平旋转180°。