[实用新型]舵轮机构及具有该舵轮机构的运载机器人

说明书

本实用新型公开了一种舵轮机构及具有该舵轮机构的运载机器人，所述舵轮机构包括驱动轮单元、转盘轴承、连接板及转角测量装置；所述连接板的两端面分别与所述驱动轮单元及所述转盘轴承的内圈固定相连；所述转角测量装置包括传动轴、连接件及转角传感器；所述传动轴的第一端与所述连接件相连，所述传动轴的第二端与所述转角传感器相连；所述传动轴与所述转盘轴承同轴设置；所述连接件与所述转盘轴承的内圈相连，所述转角传感器与所述转盘轴承的外圈相连；所述转角传感器用于测量所述转盘轴承的转角。本实用新型的舵轮机构具有转角测量精确，转向控制精度高，可靠性高，使用寿命长的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种舵轮机构及具有该舵轮机构的运载机器人。

背景技术

自机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。特别是在货物搬运产业，运载机器人得到了广泛的应用。通过运载机器人代替人工作业，解放了生产力，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好的提高生产效率，以及实现工业自动化。

运载机器人的舵轮机构的稳定性及精准性严重影响了其应用，特别是车轮的转向角度直接影响到了运载机器人的行进方向，现有的运载机器人的转角传感器通过齿轮传动或者带传动与转向轮连接，因而工作时容易受到工作现场环境的污染，使得齿轮啮合处带有异物，导致齿轮的啮合不稳定，使转角传感器受损，影响转向角度的测量准确率，进而影响舵轮机构的转向控制精度。而且使用寿命短。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是，提供一种转角测量精确的舵轮机构及具有该舵轮机构的运载机器人。

一方面，本实用新型提供了一种舵轮机构，其包括驱动轮单元、转盘轴承、连接板、回转驱动装置及转角测量装置；所述连接板的两端面分别与所述驱动轮单元及所述转盘轴承的内圈固定相连；所述回转驱动装置与所述连接板固定相连，并与所述转盘轴承的外圈传动连接；

所述转角测量装置包括传动轴、连接件及转角传感器；所述传动轴的第一端与所述连接件相连，所述传动轴的第二端与所述转角传感器相连；所述传动轴与所述转盘轴承同轴设置；所述连接件与所述转盘轴承的内圈相连，所述转角传感器与所述转盘轴承的外圈相连；所述转角传感器用于测量所述转盘轴承的转角。

优选地，所述连接件两端部均设置有与所述内圈的内周面匹配的圆弧面，所述圆弧面与所述内圈的内周面相抵接。

优选地，所述连接件的两端延伸设置有固定耳；所述内圈间隔设置有第一螺纹固定孔，所述固定耳设置有与所述第一螺纹固定孔匹配的第一固定孔；所述连接件与所述内圈通过插设在所述第一固定孔及所述第一螺纹固定孔的螺栓紧固连接。

优选地，所述连接件中部设置有与所述传动轴第一端的外周面相匹配的限位沉孔，所述传动轴的第一端与所述限位沉孔插接相连；所述限位沉孔的轴线位于所述圆弧面的中心线上。

优选地，所述传动轴第一端设置有第二螺纹固定孔，所述连接件与所述传动轴通过插设在所述限位沉孔及所述第二螺纹固定孔的螺栓紧固连接。

另一方面，本实用新型还提供一种运载机器人，所述运载机器人包括舵轮机构，其中，所述舵轮机构为上述所述的舵轮机构。

优选地，所述运载机器人还包括车架、移货机构及控制器；所述舵轮机构设置于所述车架底部，所述移货机构设置于所述车架上方，所述舵轮机构及所述移货机构均与所述控制器电连接；所述移货机构包括第一固定件、第二固定件及若干辊筒；所述第一固定件及所述第二固定件并排设置于所述车架位置相对的两侧；若干个所述辊筒间隔预设距离并排设置，所述第一固定件与所述辊筒的第一端相连，所述第二固定件与所述辊筒的第二端相连；所述辊筒包括电动辊筒。