[实用新型]一种理料机

权利要求书

1.一种理料机，其特征在于：包括机架及设于机架上的送料装置、震料装置、相机传感装置、取料装置和控制机构；

所述机架包括水平底板和水平台板，所述水平底板的底面四角安装有滚轮，顶面四角通过固定柱与水平台板底面四角固定连接，所述水平台板上设有水平安装板；

所述送料装置包括支撑座、平振器、送料盘和进料筒，所述支撑座设于水平安装板上，所述平振器底部设于支撑座上，所述送料盘底部与平振器连接，所述平振器用于驱动送料盘震动并送料至震料装置上，所述送料盘位于出料侧的侧边呈斜坡状，所述进料筒呈漏斗状，底部出口朝向送料盘的内底面，所述平振器与控制机构连接；

所述震料装置包括接料盘、限位支撑架、上下震动机构、第一水平震动机构、第二水平震动机构，所述接料盘设于送料盘出料方向的一侧，且接料盘的进料侧延伸至送料盘下方，所述上下震动机构包括第一电机、第二电机、第一传动机构和第二传动机构，所述第一传动机构设于接料盘的进料侧，所述第二传动机构设于接料盘的出料侧，所述第一电机和第二电机安装于水平安装板上，并分别通过第一传动机构和第二传动机构驱动接料盘的两端同步上下震动，所述第一水平震动机构包括第三电机和第三传动机构，所述第三电机安装于限位支撑架上，并通过第三传动机构驱动接料盘沿送料方向水平震动，所述第二水平震动机构包括第四电机和第四传动机构，所述第四电机安装于限位支撑架上，并通过第四传动机构驱动接料盘沿垂直于送料方向的方向水平震动，所述限位支撑架用于限定接料盘在三个震动方向的震动轨迹，所述限位支撑架的底部固定于水平安装板上，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均与控制机构连接；

所述相机传感装置包括相机支架、相机和2个光源，所述相机支架固定于水平台板上且位于接料盘沿送料方向的一侧，顶部延伸至接料盘上方，所述相机设于相机支架顶部且位于接料盘上方，相机镜头朝向接料盘，所述2个光源设于相机支架顶部且分别位于相机两侧，并正对于接料盘沿送料方向的2个侧边；

所述取料装置包括机器人支撑座、四轴机器人、气缸连接件和三爪气缸，所述机器人支撑座固定于水平台板上且位于接料盘沿送料方向的另一侧，所述四轴机器人设于机器人支撑座上，所述三爪气缸通过气缸连接件与四轴机器人的执行轴连接，所述四轴机器人驱动三爪气缸在水平面内和竖直方向移动，所述三爪气缸的夹爪用于抓取接料盘中的物料，所述四轴机器人和三爪气缸均与控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的理料机，其特征在于：所述支撑座包括水平支撑板和相向设置的2个竖直支撑板，所述竖直支撑板设置方向与送料盘送料方向一致，所述2个竖直支撑板的顶边分别与水平支撑板的2个侧边相连，底边分别与水平安装板顶面的2个侧边相连，所述平振器设于水平支撑板上。

3.根据权利要求2所述的理料机，其特征在于：所述2个竖直支撑板的外侧分别设有1个倒L形围板，2个所述倒L形围板的竖直板的底边固定于水平安装板上，2个所述倒L形围板的水平板的自由边位于朝向平振器的一侧，顶面高于平振器顶面且位于送料盘下方，所述自由边为向下翻折的翻折边，所述平振器沿送料方向的2个侧面的外侧分别设有1个竖直连接板，2个竖直连接板的底部固定于水平支撑板上，顶部分别与2个倒L形围板的水平板的底面相接。

4.根据权利要求3所述的理料机，其特征在于：所述进料筒上半部的纵向剖面为矩形，下半部的纵向剖面为倒梯形，还包括2个L形连接板，所述2个L形连接板的竖直板的顶端分别与进料筒上半部沿送料方向的2个侧面连接，水平板的自由端端面分别与2个倒L形围板的竖直板的外侧面连接，所述2个L形连接板的竖直板的板身卡合在送料盘的侧边上。

5.根据权利要求4所述的理料机，其特征在于：所述送料盘底部通过凹字形连接板与平振器连接，所述凹字形连接板的竖直板长度方向与送料方向一致，所述凹字形连接板的底部与平振器连接，2个竖直板的顶边向外翻折后与送料盘的底部连接。