[实用新型]智能行走机器人

说明书

一种智能行走机器人，它包括一条按照预定轨迹布置在生产现场的单排轨道，一安装有智能机械人、并被安装在单排轨道上自行行走的滑台机构，所述的单排轨道由分段悬吊于顶面和分段侧装于壁面的、下部两侧对称外伸有轨面的金属轨道组成，所述的滑台机构包括一上部中间设置有纵向的、供金属轨道嵌入的凹槽的滑台外壳，所述的滑台外壳内安装有驱动电机以及与驱动电机相连的、架设在金属轨道两侧轨面上的驱动行走轮机构，并使整个滑台机构以及安装在滑台机构上的智能机械人倒悬于金属轨道下方；它具有结构合理、紧凑，使用操作方便，易布置、易安装、安全可靠，可有效控制侧翻扭矩，提高行走精度等特点。

技术领域

本发明涉及的是一种智能行走机器人，尤其是一种专用于工厂车间等区域生产环境恶劣场所的、可供机器人巡视的轨道行走机构，属于机器人行走技术领域。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，应用的领域越来越广泛。目前，在工厂车间内的生产线场所，尤其是磨煤机区域等生产环境恶劣场所，经常需要利用机器人按照规定的路径、即在轨道上行走，去完成巡视以及各工位的操作。现有的机器人行走机构是采用普通轨道形式的，滑台通过行走轮坐落在轨道的上方，机器人安装在滑台的上面。驱动机构带动行走轮转动，同时使滑台连同滑台上方的机器人在轨道上移动。由于在垂直于轨道方向上存在侧翻扭矩，在正常作业时，如果侧翻扭矩较大，会给整体机构的稳定带来隐患，具有不安全的因素；在往复行走过程中是利用滑台上的电机减速器带动齿轮转动，再由齿轮通过与其啮合的设在轨道上的齿条驱动行走，这种驱动方式在行走时受齿间间隙的影响，降低了行走精度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种结构合理、紧凑，使用操作方便，易布置、易安装、安全可靠，可有效控制侧翻扭矩，提高行走精度的智能行走机器人。

本发明的目的是通过如下技术方案来完成的，一种智能行走机器人，它包括一条按照预定轨迹布置在生产现场的单排轨道，一安装有智能机械人、并被安装在单排轨道上可自行行走的滑台机构，所述的单排轨道由分段悬吊于顶面和分段侧装于壁面的、下部两侧对称外伸有轨面的金属轨道组成，所述的滑台机构包括一上部中间设置有纵向的、供金属轨道嵌入的凹槽的滑台外壳，所述的滑台外壳内安装有驱动电机以及与驱动电机相连的、架设在金属轨道两侧轨面上的驱动行走轮机构，并使整个滑台机构以及安装在滑台机构上的智能机械人倒悬于金属轨道下方。

作为优选：所述的单排轨道包括平行段金属轨道、斜面段金属轨道和侧弯弧形段金属轨道，所述的平行段金属轨道、斜面段金属轨道和侧弯弧形段金属轨道依次按照生产现场的预定轨迹相接布置和固定安装，且分别通过吊架、支架或辅助架将各段金属轨道安装在生产现场的顶面下方和侧壁面的边侧上；所述的驱动行走轮机构至少包括固定安装在嵌入式凹槽两侧的两前行走轮和相应的两后行走轮，且两前行走轮和两后行走轮分别架设在金属轨道两侧轨面上可以行走；其中至少一前行走轮或后行走轮通过轮轴与驱动电机相连。

作为优选：所述的两前行走轮和两后行走轮分别通过两侧的前轮轴和后轮轴安装在滑台外壳内设轮架的轴座上，所述的金属轨道为工字钢或中空的工字形金属型材构成，在金属轨道的两侧轮架上还分别设置有前后横向布置的、分别朝向金属轨道垂直侧面的两前导向轮和两后导向轮；所述的驱动电机通过一减速齿轮器分别与一侧前后行走轮的轮轴连接，构成前后双驱动行走轮机构；

所述的滑台外壳呈面包状塑料外壳体，其前后两端面上分别安装有连接内置于滑台外壳内蓄电池的照明灯，所述的滑台外壳内还安装有一带有信号接收模块的控制器，该控制器分别连接驱动电机和照明灯，与所述控制器配置有带有信号发射模块的主控制器，且所述信号发射模块与信号接收模块可互传信号；所述的主控制器设置在地面固定的控制室内的主控电脑或由操作人员移动携带的控制终端。

作为优选：所述滑台外壳的下部通过自动转台机构下接一至少带有摄像系统的智能机械人，所述的摄像系统包括摄像镜头和图像传送模块，并至少通过所述的图像传送模块连接滑台外壳的控制器，并通过由控制器通过信号发射模块将图像信号传送主控制器附带的图像显示屏上；