[实用新型]一种轮式机器人底盘

权利要求书

1.一种轮式机器人底盘，包括圆形底板及连接于圆形底板上的前后两个万向轮和左右两个驱动轮，万向轮和驱动轮呈菱形布置，驱动轮连接有驱动装置，其特征在于：所述驱动轮及其驱动装置通过弹性悬挂装置连接于所述圆形底板上，圆形底板连接有碰撞检测装置，碰撞检测装置包括均布于圆形底板周缘的若干气压检测模块，气压检测模块检测到气压增大时输出碰撞信号，弹性悬挂装置使驱动轮保持与地面接触。

2.如权利要求1所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述驱动装置为中空轴减速电机，其减速器端与电机端呈L型布置。

3.如权利要求2所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述弹性悬挂装置包括支撑座、支撑轴、支架板、输出轴、拉簧和拉簧安装座，或者所述弹性悬挂装置包括支撑座、支撑轴、支架板、输出轴、压簧、压簧安装板和塞打螺栓；支架板有与所述驱动轮平行布置的两块，支架板的一端内侧有固定于所述安装底板上的支撑座，两支撑座之间垂直连接有支撑轴，支撑轴的两端穿过支架板，支架板可绕支撑轴转动，拉簧沿前后方向与驱动轮平行布置，拉簧安装座有前后两个，前面的拉簧安装座固定于两支架板的上侧，后面的拉簧安装座固定于所述安装底板上；压簧沿上下方向与驱动轮平行布置于两支架板之间的支撑座和减速电机的减速器端之间，其下端连接于两支架板之间的压簧安装板上，塞打螺栓从压簧的上端穿过直至穿过压簧安装板与所述安装底板紧固，使压簧处于预压紧状态。

4.如权利要求3所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述驱动装置的减速器端固定于两支架板之间的另一端，输出轴的一端穿过减速器的空心轴与减速器之间通过平键连接、弹性挡圈轴向限位，输出轴的另一端与所述驱动轮之间可拆卸连接。

5.如权利要求3所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述支撑座上支撑轴安装孔的下侧有开口槽，通过穿过开口槽两侧实体的紧固件将支撑轴锁紧。

6.如权利要求3所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述驱动装置还包括编码器，编码器的固定端固定于所述支架板上，编码器的转子固定于所述输出轴上。

7.如权利要求1所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述气压检测模块主要包括刚性骨架、柔性软盖、软管和气压检测模块，刚性骨架和柔性软盖均为弧形体，气压检测模块固定于刚性骨架的内侧，柔性软盖连接于刚性骨架的外侧，软管嵌装于刚性骨架和柔性软盖之间，软管的一端密封，另一端穿过刚性骨架与气压检测模块连接；若干气压检测模块围成包覆所述圆形底板周缘的环形体；柔性软盖受外力碰撞时产生弹性变形挤压软管，气压检测模块检测到软管内的气压增大并输出碰撞信号。

8.如权利要求7所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述刚性骨架为硬质塑料体，采用注塑成型，其横截面为开口朝内的U型，其内壁有弧形加强筋，弧形加强筋和上下侧板之间有纵向连接筋；刚性骨架的外侧中部有开口朝外的U型弧形槽，外侧上部和下部对称设置有L型弧形槽。

9.如权利要求8所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述柔性软盖的横截面形状为开口朝内的U型，U型的底边外外凸的弧形，U型的上边和下边分别插接于所述刚性骨架外壁上部和下部的L型弧形槽中，通过粘结胶与刚性骨架连为一体。

10.如权利要求9所述的轮式机器人底盘，其特征在于：所述气压检测模块的数量为六个，相邻气压检测模块的软管之间有重叠段。