[实用新型]一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人

权利要求书

1.一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人，其特征在于：所述三足机器人包括前腿（1）、左后腿（2）、右后腿（3）、躯干（4）以及控制器（5），躯干（4）为六边形框架，前腿（1）与左后腿（2）成90°夹角，前腿（1）与右后腿（3）也成90°夹角，左后腿（2）与右后腿（3）成180°夹角，左后腿（2）以及右后腿（3）分别对称设置在躯干（4）底部两侧，控制器（5）固定安装在躯干（4）上，且控制器（5）分别与前腿（1）、左后腿（2）、右后腿（3）控制连接。

2.根据权利要求1所述一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人，其特征在于：所述前腿（1）包括前腿大腿关节（11）、前腿齿轮结构（12）以及前腿机械爪结构（13），前腿大腿关节（11）包括前腿第一金属舵盘（11C）、前腿第一单向舵机（11A）、前腿第一多功能支架（11D）、前腿第二多功能支架（11E）、前腿第二单向舵机（11B）、前腿第二金属舵盘（11F）、前腿三面体框架（11G），前腿齿轮结构（12）包括前腿齿轮膝关节（12A）以及前腿齿轮足关节（12B），前腿齿轮膝关节（12A）包括前腿第一支架（12AB）、两个前腿齿轮膝关节舵机专用金属舵盘（12AC）、前腿第一双向舵机（12AA）、前腿第二支架（12AD），前腿齿轮足关节（12B）包括前腿第三多功能支架（12BB）、前腿第三单向舵机（12BA）、前腿第三金属舵盘（12BC）、前腿滚动轮（12BD），前腿机械爪结构（13）包括前腿机械爪膝关节（13A）、前腿机械爪小腿关节（13B）、前腿机械爪关节（13C），前腿机械爪膝关节（13A）包括前腿第三支架（13AB）、两个前腿机械爪膝关节舵机专用金属舵盘（13AC）、前腿第二双向舵机（13AA）、前腿第四支架（13AD），前腿机械爪小腿关节（13B）包括前腿第四多功能支架（13BB）、前腿第四单向舵机（13BA）、前腿第四金属舵盘（13BC），前腿机械爪关节（13C）包括机械爪外壳（13CB）、前腿第五单向舵机（13CA）、前腿第五多功能支架（13CC）、前腿第五金属舵盘（13CD）、机械爪第一啮合齿轮（13CE）、机械爪第二啮合齿轮（13CF）、机械手指（13CG）、机械手指连接杆（13CH）；

前腿第一单向舵机（11A）的输出轴安装上前腿第一金属舵盘（11C），前腿第一单向舵机（11A）通过前腿第一金属舵盘（11C）转动安装在躯干（4）的底部前方，前腿第一单向舵机（11A）和前腿第二单向舵机（11B）分别通过前腿第一多功能支架（11D）和前腿第二多功能支架（11E）固定安装在一起，前腿第一多功能支架（11D）安装在前腿第一单向舵机（11A）的舵机机架上，前腿第二多功能支架（11E）安装在前腿第二单向舵机（11B）的舵机机架上，前腿第二单向舵机（11B）的输出轴安装上前腿第二金属舵盘（11F），前腿第二单向舵机（11B）通过前腿第二金属舵盘（11F）转动连接在前腿三面体框架（11G）的一面上，前腿三面体框架（11G）的其余两面分别与前腿第一支架（12AB）和前腿第三支架（13AB）固定连接，前腿第一双向舵机（12AA）的输出轴安装上两个前腿齿轮膝关节舵机专用金属舵盘（12AC），前腿第一双向舵机（12AA）通过两个前腿齿轮膝关节舵机专用金属舵盘（12AC）与前腿第一支架（12AB）转动连接，另一端与前腿第二支架（12AD）固定连接，前腿第二支架（12AD）与前腿第三多功能支架（12BB）固定连接，前腿第三多功能支架（12BB）安装在前腿第三单向舵机（12BA）的舵机机架上，前腿第三单向舵机（12BA）的输出轴安装上前腿第三金属舵盘（12BC），前腿第三单向舵机（12BA）通过前腿第三金属舵盘（12BC）与前腿滚动轮（12BD）转动连接，前腿第二双向舵机（13AA）的输出轴安装上两个前腿机械爪膝关节舵机专用金属舵盘（13AC），前腿第二双向舵机（13AA）通过两个前腿机械爪膝关节舵机专用金属舵盘（13AC）与前腿第三支架（13AB）转动连接，另一端与前腿第四支架（13AD）固定连接，前腿第四支架（13AD）与前腿第四多功能支架（13BB）固定连接，前腿第四多功能支架（13BB）安装在前腿第四单向舵机（13BA）的舵机机架上，前腿第四单向舵机（13BA）的输出轴安装上前腿第四金属舵盘（13BC），前腿第四单向舵机（13BA）通过前腿第四金属舵盘（13BC）与机械爪外壳（13CB）转动连接，机械爪外壳（13CB）与机械爪第一啮合齿轮（13CE）以及机械爪第二啮合齿轮（13CF）销轴连接，前腿第五单向舵机（13CA）与机械爪第一啮合齿轮（13CE）通过前腿第五金属舵盘（13CD）转动连接，前腿第五金属舵盘（13CD）安装在前腿第五单向舵机（13CA）的输出轴上，前腿第五多功能支架（13CC）安装在前腿第五单向舵机（13CA）的舵机机架上，前腿第五多功能支架（13CC）与机械爪第二啮合齿轮（13CF）销轴连接，机械爪第一啮合齿轮（13CE）、机械爪第二啮合齿轮（13CF）与机械手指（13CG）通过机械手指连接杆（13CH）固定连接。