[实用新型]一种模仿人手型的草莓采摘机器

权利要求书

1.一种模仿人手型的草莓采摘机器，其特征在于：包括龙门支架、水平滑块、竖直杆、竖向滑块、定位导航装置、草莓采摘装置和果实收集装置；

龙门支架的数量与草莓垄的数量相等，龙门支架沿草莓垄的长度方向架设，一个草莓垄对应一个龙门支架；

每个龙门支架均包括位于草莓垄上方且沿草莓垄长度方向布设的水平导轨；水平滑块与水平导轨滑动连接，竖直杆的顶端与水平滑块固定连接；

竖向滑块滑动套装在竖直杆的外周，并能沿竖直杆的高度方向进行升降；

竖向滑块的一个侧面上设置有相互平行的上部滑块运动导槽和下部滑块运动导槽，且上部滑块运动导槽的长度方向与草莓垄的长度方向相垂直；上部滑块运动导槽中滑动连接有上部滑块，下部滑块运动导槽中滑动连接有下部滑块；

草莓采摘装置包括上部连杆、下部连杆和采摘钩爪；上部连杆的一端与上部滑块固定连接，上部连杆的另一端与采摘钩爪的顶端相铰接；下部连杆的一端与下部滑块固定连接，下部连杆的另一端与采摘钩爪的底端相铰接；上部滑块、上部连杆、采摘钩爪、下部连杆和下部滑块形成一个四连杆机构；

采摘钩爪上设置有开口、弧形槽和球形孔；开口设置在采摘钩爪的顶端中部，弧形槽的一端与开口相连通，弧形槽的另一端与球形孔相连通，弧形槽的宽度大于果茎的直径，但小于球形孔的直径；

果实收集装置位于采摘钩爪的正下方，且通过连接杆与竖向滑块底部相连接；

定位导航装置包括双目摄像机、DGPS接收机和天线；双目摄像机设置在朝向草莓垄一侧的竖向滑块上，DGPS接收机和天线设置在竖向滑块上。

2.根据权利要求1所述的模仿人手型的草莓采摘机器，其特征在于：还包括设置在竖向滑块上的工控机，工控机与定位导航装置相连接。

3.根据权利要求1所述的模仿人手型的草莓采摘机器，其特征在于：相邻两个龙门支架之间通过弧形过渡架相连接，弧形过渡架上设置有与水平导轨相连通的弧形导轨。

4.根据权利要求2所述的模仿人手型的草莓采摘机器，其特征在于：水平滑块沿水平导轨的水平滑移由水平滑块伺服电机所驱动，水平滑块伺服电机与工控机相连接。

5.根据权利要求2所述的模仿人手型的草莓采摘机器，其特征在于：上部滑块沿上部滑块运动导槽的滑移由上部滑块伺服电机所驱动，下部滑块沿下部滑动运动导槽的滑移由下部滑块伺服电机所驱动，上部滑块伺服电机和下部滑块伺服电机均与工控机相连接。

6.根据权利要求2所述的模仿人手型的草莓采摘机器，其特征在于：竖向滑块沿竖向杆的滑移由竖向滑块伺服电机所驱动，竖向滑块伺服电机与工控机相连接。

7.根据权利要求1所述的模仿人手型的草莓采摘机器，其特征在于：球形孔的内壁面以及果实收集装置的内壁面均设置有弹性材料层。