[实用新型]一种复杂中组立机器人压缩电弧MAG焊接装置

说明书

本实用新型涉及一种复杂中组立机器人压缩电弧MAG焊接装置，该装置包括：倒立于龙门上的压缩MAG焊接机器人，机器人视觉定位装置，移动式龙门系统，机器人倒挂于龙门上，随龙门移动，实现同时装配及焊接，还包括工装平台，焊接电源，用于发送指令给机器人进行焊接操作；计算机控制系统，用于存储及反馈视觉定位装置扫描的焊缝轮廓图像。本实用新型提供的装置及方法用于复杂中组立件焊接，可兼容中组立件尺寸和重量较大。龙门地轨方向与车间长度方向平行，可实现物料的自由移动和输送，配合双工作平台；双机器人配合进行筋板对称焊，可最大限度减少焊接接头和焊接变形。

技术领域

本实用新型涉及弧焊机器人焊接领域，更特别地，涉及复杂中组立机器人压缩电弧 MAG焊装配与焊接过程的装置。

背景技术

现代造船模式突出了船体份分道作业，船体分道作业法的工程分解从中间产品的角度出发，将船体结构分解成一个个分段，而分段制作则分为零件装配、部件装配、分段装配等阶段后，按照成组技术相似性原理，将其分类成组，以组为单位安排人员、设备和场地，组成分道生产线，船体分道作业模式可以显著提高生产效率。

中间产品是由零件以各种方法组装而成，然后再用它们装配成现代化的船舶。这些船体中间产品即可称之为组立。而中组立最为船舶分段焊接中的一部分，一般来说重量较大，体积也较大，装配起来耗时耗力，焊接起来精度较。因此，船舶中组立件焊接中旨在实现搬运—装配—下料—焊接一体化的自动装配及焊接过程。仍存在的一个问题就是，由于一般的定位夹具难以固定较大的中组立件，而不适用夹具则会降低焊接精度。

为了解决类似的问题，专利号201510900027.0提出了一种机器人视觉定位方法和装置，该方法通过自动调整分割参数,使得分割后的轮廓符合初始设置条件,适应光照条件不同的图像检测。此外，还提出了一种视觉标定方法和装置。

专利号201710797405.6公开了一种视觉定位智能精密装配机器人，至少包括视觉定位系统,所述视觉定位系统包括对待装配零件和装配位进行视觉定位的随动相机,以及对己加持在夹头上的装配零件进行定位的固定相机，每个摄像机由高清工业相机、高清工业镜头和光源组成。摄像机视觉标定方法包括图像采集、图像分割、轮廓提取、目标物对象缺陷检测、目标物位姿参数计算。

专利号201710724210.9公开了一种基于红外线灯立体阵列的机器人定位方法，在环境中布置排列方式互不相同的若干红外线灯立体阵列，在机器人行进过程中，安装在所述的机器人上的红外线成像设备拍摄机器人行进路线上经过的红外线灯立体阵列的图像，基于所述的红外线灯立体阵列图像确定红外线灯立体阵列所处区域并获取所述的机器人的绝对位置和绝对方向角,利用设置在机器人上的编码器和惯性传感器确定机器人相对于机器人起始点的相对位置和机器人相对于机器人起始点的相对方向角，校验机器人的绝对位置和绝对方向角。

目前，大多数中组立弧焊机器人焊接工装还停留在手动、单个零件生产中，上下料都需要人工搬运定位，焊缝定位不精确，生产效率和产品精度都不能得到保障。

发明内容

基于以上不足，根据中组立件电弧焊接的现状，本实用新型的实用新型目的在于提供一种复杂中组立机器人压缩电弧MAG焊接装置，能够更加高效的完成高精度的批量中组立件焊接。

一种用于焊接复杂中组立件机器人压缩电弧MAG焊接装置，包括以下：压缩MAG 焊接机器人，机器人视觉定位装置，移动式龙门系统，工装平台，机器人控制柜，焊接电源，计算机控制系统，除尘装置；

所述的压缩MAG焊接机器人倒挂于移动式龙门系统中龙门上；压缩MAG焊接机器人分别与机器人控制柜及焊接电源相连，并受控于控制柜；所述的机器人视觉定位装置安装于弧焊机器人上，并与机器人控制柜及计算机控制系统相连；

计算机控制系统用于将机器人视觉定位装置采集到的图片与计算机中数据库图片进行对比，得到压缩MAG焊接机器人焊接焊缝的最佳位置；