[实用新型]一种迎宾机器人

说明书

一种迎宾机器人，有一壳体，壳体底部为一个可移动底盘，所述可移动底盘设有驱动轮和从动轮，其中两轮为驱动轮，其他为从动轮；驱动轮由电机驱动，从动轮为万向轮；壳体上部设置有操作区，操作区顶部设置有显示屏，显示屏下方设置有3D视觉成像传感器；操作区底部设置有条码打印机。壳体背部设置有向后观察的摄像头。可移动底盘四周排列有超声波传感器，用于测距和避障；系统通过可充电锂电池组供电；还包括有：实时定位及自动导航模块，自动避障功能模块；自动充电模块；语音识别及对话模块；WIFI通讯模块。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，特别涉及一种迎宾机器人。

背景技术

随着科技的进步和时代的发展，机器人和人工智能更多的进入了人们的生活，迎宾机器人因其相比人工低廉的成本和高科技的定位越来越受到各行各业的青睐，现有的迎宾机器人五花八门，但大多功能单一，运行方式较固定，运行范围较小，迎宾机器人的可行动范围就受到了限制。更重要的是，现有的迎宾机器人均无自主避障功能，在较为复杂的环境下，实用性较差，因此，提供一种新的迎宾机器人，能够在场地内全方位自由移动，不受磁轨或场地布局的限制，尤其是可以自主避障，就显得尤为必要。

实用新型内容

为解决上述现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种迎宾机器人，能够在场地内全方位运动，不受磁轨影响，能自主避障，运行效率高，智能性高，具有很好的实用性，值得大范围推广。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种迎宾机器人，有一壳体1，壳体1底部为一个可移动底盘2，所述可移动底盘2设有驱动轮21和从动轮22，其中两轮为驱动轮21，其他为从动轮22；驱动轮21由电机8驱动，从动轮22为万向轮；壳体1上部设置有操作区，操作区顶部设置有显示屏6，显示屏6下方设置有3D视觉成像传感器4；操作区底部设置有条码打印机7，壳体1背部设置有向后观察的摄像头5，可移动底盘2四周排列有超声波传感器3，用于测距和避障；系统通过可充电锂电池组10供电；

还包括有：主控硬件模块9及实时定位及自动导航模块；自动避障功能模块；自动充电模块，语音识别及对话模块；其中：

主控硬件模块：采用Cortex-A15作为主控芯片，操作系统为 Linux，Ubuntu16.04版本，功能软件采用C++开发；采用USB3.0接口接收摄像头的图像数据，配置WIFI模块用于和服务器通讯；

实时定位及自动导航模块：用于机器人的定位，行走路径规划及自动导航，由定位标签，摄像头，服务器及其地图管理软件构成，首先在机器人目标环境中建立定位标签信息，定位标签分为带有编码信息的专用标签，和无编码的普通标签；通过对目标环境及上述定位标签的测绘，确定定位标签坐标及机器人行走的通道信息，从而在安装于服务器的地图管理软件上建立目标环境地图；

摄像头用于在机器人行走过程中拍摄环境图像，从中识别出定位标签，并计算出定位标签在图像中的像素坐标；通过该预标定得到的映射关系，计算出机器人相对于标签的坐标；再将识别出的标签与地图中标签进行匹配，获得该标签在地图中的坐标，结合机器人相对于该标签的坐标，即可计算出机器人在地图中的坐标，完成机器人的实时定位；

在机器人接到指令时，通过A*算法，计算从当前位置到达目标位置的最优路径；在机器人运行时，导航模块根据所得路径及实时定位系统的数据，给出机器前进、后退和转向的指令；