[实用新型]外骨骼康复助力装置和外骨骼康复助力系统

权利要求书

1.一种外骨骼康复助力装置，其特征在于，该外骨骼康复助力装置包括：背部支架、两个单臂、腰部单元以及两个大腿部，该背部支架包括背部横梁、长度可调节的背部支承板以及安装在背部支承板上的肩部气动肌肉，其中所述两个单臂分别通过肩关节组件连接到该背部支架的上端，该背部支承板的上端固定连接到该背部横梁，下端固定连接到所述腰部单元，并且所述两个大腿部分别通过髋关节组件连接到该腰部单元；其中该肩关节组件包括弧形的肩关节连接板、肩部牵引轮、肩部牵引线、第一铰接机构以及第二铰接机构，该肩关节连接板的一端通过该第一铰接机构连接到所述单臂的上端以形成肩关节的屈-伸转动副，该肩关节连接板的另一端通过该第二铰接机构连接到所述背部横梁以形成肩关节的外展-内收转动副和旋内-旋外转动副，并且所述肩部牵引轮固定到所述单臂的上端；所述肩部牵引线一端连接到该肩部牵引轮，另一端连接到所述肩部气动肌肉。

2.根据权利要求1所述的外骨骼康复助力装置，其特征在于，所述腰部单元包括固定连接到所述背部支承板的下端的腰部横板和安装在所述大腿部上的腰部气动肌肉，所述髋关节组件包括固定连接到该腰部横板的腰部连接板、铰接轴、固定到该腰部连接板的第一导向轮、固定到大腿部上的第二导向轮以及腰部牵引线，其中所述铰接轴将该腰部连接板连接到该所述大腿部以形成髋关节的屈-伸转动副，所述腰部牵引线的一端延伸经过第二导向轮和第一导向轮并固定到所述腰部连接板，另一端连接到所述腰部气动肌肉。

3.根据权利要求2所述的外骨骼康复助力装置，其特征在于，所述大腿部包括大腿板和大腿护架，其中在该大腿板上设有腰部气动肌肉支架用于安装该腰部气动肌肉，所述大腿护架上开设有护带连接槽，用于连接该大腿部护带。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的外骨骼康复助力装置，其特征在于，每个所述单臂包括上臂、肘关节件、小臂、腕关节件以及手部，其中该上臂的上端通过该第一铰接机构连接到该肩关节连接板，下端通过肘关节件连接到该小臂形成肘关节的屈-伸转动副，而该小臂又通过该腕关节件连接到该手部形成腕关节的屈-伸转动副。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的外骨骼康复助力装置，其特征在于，所述背部横梁的两端分别开设有滑槽，该第二铰接机构包括铰接轴和铰接座，该铰接座构造成一端为圆柱形，另一端为具有适合接纳该肩关节连接板的凹槽部，该凹槽部的两侧壁上设有开孔，该肩关节连接板通过该铰接轴与所述开孔的配合连接到该铰接座，形成肩关节的外展-内收转动副；该铰接座的圆柱形端部可旋转地容纳在该滑槽中并通过定位螺栓进行定位成阻止该铰接座在所述滑槽内线性移动，以形成肩关节的旋内-旋外转动副。

6.根据权利要求4所述的外骨骼康复助力装置，其特征在于，每个所述上臂包括外上臂板、内上臂板以及将它们彼此固定连接的上臂护架，每个所述小臂包括外小臂板、内小臂板以及将它们彼此固定连接的小臂护架，所述手部包括内支板、外支板将它们彼此固定连接的手部护架；其中在所述外上臂板和所述内上臂板上均设有第一肘部气动肌肉支架，在所述外小臂板和所述内小臂板上均设有第二肘部气动肌肉支架和第一腕部气动肌肉支架，在所述内支板和外支板上均设有第二腕部气动肌肉支架，肘部气动肌肉安装在该第一肘部气动肌肉支架和该第二肘部气动肌肉支架上，用来带动该肘关节枢转运动，腕部气动肌肉安装在该第一腕部气动肌肉支架和该第二腕部气动肌肉支架上，用来带动该腕关节枢转运动。

7.根据权利要求6所述的外骨骼康复助力装置，其特征在于，在所述外上臂板和所述内上臂板上分别开设有上臂护带连接槽用来连接上臂护带；在所述外小臂板和所述内小臂板上分别开设有小臂护带连接槽用来连接小臂护带；在所述内支板和所述外支板上分别开设有手部护带连接槽用来连接手部护带，在所述内支板和所述外支板上还分别开设有适于悬挂重物的沟槽。

8.根据权利要求3所述的外骨骼康复助力装置，其特征在于，还设有肩部牵引线导管，用于引导所述肩部牵引线；并且，在所述腰部连接板上设有腰部牵引线固定件，用来固定所述腰部牵引线。