[实用新型]一种钢筋摆放桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种钢筋摆放桁架机械手，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的X1轴组件和X2轴组件、Y1轴组件和Y2轴组件，所述X1轴组件和X2轴组件上分别设有相互平行的Z1轴组件和Z2轴组件，所述X1轴组件、Y1轴组件及Z1轴组件相互配合组成大机器人，所述X2轴组件、Y2轴组件及Z2轴组件相互配合组成小机器人，所述Z1轴组件上连接有钢筋摆放装置。本实用新型不仅能解决像钢筋网编织等小部件辅助操作工作，尤其在钢筋网编织时，通过机械手进行钢筋放置工作，解决长期以来只能依靠人工放置的问题，大大提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量。

技术领域

本实用新型涉及装配建筑技术领域，具体涉及一种钢筋摆放桁架机械手。

背景技术

目前，中央政府和各级地方政府，对装配式建筑出台了很多扶持与鼓励措施，快速地推动着 “装配式建筑”行业的发展，而建筑企业，对行业政策是很敏感的，一些企业为了抢占先机，开始快速切入这个行业，毫无疑问成为了近年来建筑行业的一个热词。装配式建筑是技术升级的结果，其实，技术的核心是实现装配式建筑的手段，即设计、生产、建造过程的工业化与信息化，装配式建筑生产过程中很重要的一个环节就是PC浇筑系统，在浇筑系统上桁架机械手充当着很重要的角色，桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其通过工业控制器控制机械手完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以实现整套的全自动作业流程。

传统PC浇筑系统的桁架机械手包括一个横梁或两个横梁，每个横梁上设一个桁架机械手，这些桁架机械手仅仅是对上下边模或者大的结构件吊装运输，而像钢筋网中钢筋等小部件放置工作，必须人工完成，目前是靠人工将钢筋一个一个放置到平台上，这样半自动化生产不但影响了生产效率，增加了工人的劳动量，提高了生产成本，而且因为人为操作，存在主观性的误操作及熟练技术程度等因素影响，有可能影响产品的生产质量，给实际生产带来很大的困扰。因此如何解决这一问题，成为了现有技术的一个攻关课题。

实用新型内容

为解决上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种钢筋摆放桁架机械手，通过桁架机械手，一次性拿够钢筋数量，然后在平台上运动，一个一个的放置钢筋，使其组成钢筋网，解决人工放置效率慢的问题，大大提高了工作效率，降低生产成本及工人的工作量，避免了因人为技术熟练程度或其他主观因素对产品质量的影响，使用方便快捷，效果好，值得推广。