[实用新型]一种抓取装置

说明书

本实用新型实施例提供了一种抓取装置，该抓取装置包括旋转机构、伸缩机构以及夹持机构，其中，旋转机构包括旋转座以及旋转驱动组件，所述旋转驱动组件用于驱动所述旋转座进行回转运动；伸缩机构包括伸缩底板、伸缩组件以及伸缩驱动组件，所述伸缩驱动组件用于驱动所述伸缩组件直线伸缩运动；夹持机构包括夹持底板、传动轴、夹板以及夹持驱动组件，所述夹持驱动组件用于驱动所述传动轴进行回转运动，以驱动所述夹板在所述传动轴上进行直线往复运动。实施本实用新型实施例，可实现对多角度抓取，有利于提升抓取装置的灵活度以及抓取效率。

技术领域

本实用新型涉及抓取技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

随着社会的不断发展，自动售卖设备逐渐在日常生活中普及使用。现有技术中的自动售卖机在用户支付商品金额后，通常是直接将商品从货架上滑落至取货口，或者只是简单地将商品抓取后进行直线移动。这种抓取方式角度单一，无法满足复杂操作的抓取动作，不利于提升用户体验感，同时容易导致商品损坏，且效率低下。

实用新型内容

本实用新型提供了一种操作度更加灵活的抓取装置。

本实用新型所提供的抓取装置包括：

旋转机构，包括旋转座以及旋转驱动组件，所述旋转座与所述旋转驱动组件连接，所述旋转驱动组件用于驱动所述旋转座进行回转运动；

伸缩机构，包括伸缩底板、伸缩组件以及伸缩驱动组件，所述伸缩底板与所述旋转座固定连接，所述伸缩组件的一端与所述伸缩底板固定连接；所述伸缩驱动组件用于驱动所述伸缩组件直线伸缩运动；

夹持机构，包括夹持底板、传动轴、夹板以及夹持驱动组件，所述夹持底板与所述伸缩组件的另一端固定连接，所述传动轴的两端与所述夹持底板固定连接，夹持驱动组件与所述传动轴连接，所述夹板设置于所述传动轴上；所述夹持驱动组件用于驱动所述传动轴进行回转运动，以驱动所述夹板在所述传动轴上进行直线往复运动。

进一步地，所述传动轴包括双头丝杆，以及活动连接于所述双头丝杆上的丝杆螺母，所述夹板通过所述丝杆螺母与所述双头丝杆活动连接。

进一步地，所述夹持机构还包括夹持导向组件，所述夹板与所述夹持导向组件连接，所述夹持导向组件为直线导杆或者直线导轨。

进一步地，所述伸缩机构还包括伸缩导向组件，所述伸缩导向组件为双层导轨结构，所述双层导轨结构包括轨道以及滑块，所述轨道与所述伸缩底板固定连接，所述滑块与所述夹持底板固定连接。

进一步地，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机以及驱动连杆，所述伸缩驱动电机通过所述驱动连杆与所述伸缩组件连接。

进一步地，所述驱动连杆包括第一驱动杆、第二驱动杆以及驱动转轴，所述第一驱动杆通过所述驱动转轴与所述第二驱动杆活动连接，所述第一驱动杆中远离所述驱动转轴的一端与所述伸缩驱动电机固定连接，所述第二驱动杆中远离所述驱动转轴的一端与所述伸缩组件连接。

进一步地，所述伸缩组件包括铰接转轴以及铰接连杆，所述铰接连杆与所述铰接转轴活动连接。

进一步地，所述伸缩机构还包括位置传感器，所述位置传感器用于获取所述伸缩组件的伸缩位置。

进一步地，所述夹板包括滚柱，所述滚柱相互平行设置于所述夹板上。

进一步地，所述抓取装置还包括与所述旋转机构固定连接的安装机构，所述安装机构上开设有安装通孔。