[实用新型]一种舵机报错系统、舵机总成和智能机器人

说明书

本实用新型公开了一种舵机报错系统、舵机总成和智能机器人，所述舵机报错系统包括中央处理模块、报警单元和多个舵机装置，中央处理模块的一端接口通过系统总线连接舵机装置的舵机处理器和和检测单元，中央处理模块的另一端接口通过数据线连接报警单元的报警处理器，中央处理模块通过系统总线向所连舵机装置的舵机处理器发送动作指令，舵机装置的检测单元检测舵机处理器有/无执行该动作指令并将检测结果转化为正常/故障代码通过系统总线传输给中央处理模块，中央处理模块接收到所连舵机装置的检测单元传输的故障代码则判断舵机装置出现故障，继而向报警单元发送报警信号，报警单元通过数据线接收中央处理模块的报警信号并启动报警装置发出警报。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人舵机技术领域，具体涉及一种舵机报错系统，还涉及一种具有该舵机报错系统的舵机总成以及装置有这种舵机总成的智能机器人。

背景技术

随着现代科技的发展，集合机电、传感器、计算机等技术于一体的具有摆动、发声、调节运动的人形可变形的智能机器人产品得到了快速地发展。在智能机器人产品中，舵机作为重要部件，控制智能机器人，实现智能机器人的转向和各类关节运动。舵机及其控制模块是智能机器人产品的重要研发领域。

专利号为ZL201020545509.1的中国实用新型专利公开了一种无人机舵机，包括电机、齿轮组、舵机输出轴和电位器，所述电机为微型直流伺服电机，齿轮组为四级减速齿轮组，舵机输出轴的上部轴杆面上有一段锥形面，齿轮组的末级齿轮中心孔亦为锥形面，两锥形面相匹配，舵机输出轴和末级齿轮通过弹片式离合器组件相连接，末级减速齿轮与输出轴通过所述锥形面之间的摩擦力来传递力矩；电机和电位器与一个IC控制电路板连接。IC控制电路板控制电机的转动，通过齿轮组带动输出轴转动。本实用新型结构紧凑，体积小，重量轻，输出力矩大，且具有实时反馈功能和自保护功能，运行安全可靠。

虽然现有技术中的舵机在故障时可以自我保护降低损坏率，但是不能将故障代码上传给主控制器，不能及时的报警和停止运动，容易造成机器人其他部件的损坏，容易造成安全隐患。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种舵机报错系统，还提供了具有该舵机报错系统的舵机总成以及装置有这种舵机总成的智能机器人。本实用新型的舵机报错系统不仅能实现传统舵机的遇到故障自保护以便降低损坏率的功能，而且还能够将故障代码上传给主控制器，及时报警和停止运动，避免机器人其他部件的损坏，消除安全隐患。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案。

本实用新型公开了一种舵机报错系统，它包括系统总线和至少一个舵机装置，它还包括电源单元、中央处理模块和报警单元，所述中央处理模块具有至少两端接口，所述报警单元设置有报警处理器和报警装置，所述舵机装置包括舵机处理器以及与舵机处理器相连接的检测单元；

所述中央处理模块的一端接口通过系统总线连接所述舵机装置的舵机处理器和和检测单元，所述中央处理模块的另一端接口通过数据线连接报警单元的报警处理器；

所述中央处理模块通过系统总线向所连舵机装置的舵机处理器发送动作指令，舵机装置的检测单元检测舵机处理器有/无执行该动作指令并将检测结果转化为正常/故障代码通过系统总线传输给中央处理模块；

所述中央处理模块接收到所连舵机装置的检测单元传输的故障代码则判断舵机装置出现故障，继而向所述报警单元发送报警信号；

所述报警单元通过数据线接收所述中央处理模块的报警信号并启动报警装置发出警报。

优选的是，所述电源单元连接中央处理模块，所述电源单元用于为中央处理模块以及与中央处理模块连接的各舵机装置提供电源。

在上述任一技术方案中优选的是，所述电源单元采用可充电电池。

在上述任一技术方案中优选的是，所述中央处理模块集成有数据通信装置。