[实用新型]一种基于3D视觉的机器人的自动加工系统

权利要求书

1.一种基于3D视觉的机器人的自动加工系统，其特征在于该系统包括有：

传送带，所述传送带用于承载并传送待加工物体到指定的位置；

3D视觉模块，所述3D视觉模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3D激光扫描,获取高精度三维面形数据；

控制模块，所述控制模块根据三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人自动加工模块运动的控制指令；

机器人自动加工模块，所述机器人自动加工模块按照指定的控制指令对待加工物体进行加工；

所述3D视觉模块安装在所述传送带上，所述3D视觉模块与所述控制模块电连接，所述机器人自动加工模块与所述控制模块电连接；

所述3D视觉模块包括有外壳、支撑架、光学成像模块、连接组件、驱动电机，所述外壳内部形成一容纳所述支撑架、光学成像模块、连接组件与驱动电机的空腔，所述外壳安装在所述传送带上，所述光学成像模块位于所述外壳内部空腔的上部，所述光学成像模块与所述连接组件固定连接，所述连接组件与所述支撑架活动连接，所述驱动电机通过所述连接组件与所述光学成像模块驱动连接。

2.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人的自动加工系统，其特征在于所述连接组件包括有导杆与滑轮，所述导杆与所述滑轮驱动连接，所述滑轮固定在所述驱动电机上，所述光学成像模块与所述导杆固定连接，所述驱动电机通过滑轮带动导杆从而驱动光学成像模块前后扫描，形成多条轮廓线，形成物体表面的完整的面形信息。

3.根据权利要求1所述的基于3D视觉的机器人的自动加工系统，其特征在于所述光学成像模块包括有左侧线激光器、右侧线激光器、CCD传感器、复数个光学镜片、固定组件，所述左侧线激光器、右侧线激光器、CCD传感器、复数个光学镜片均通过所述固定组件固定连接；所述左侧线激光器发射激光到物体上经过复数个光学镜片反射形成左前视角方向光路与左后视角方向光路，所述右侧线激光器发射激光到物体上经过复数个光学镜片反射形成右前视角方向光路与右后视角方向光路；

所述固定组件包括有左激光固定板、右激光固定板、镜片固定块、CCD固定块，所述左侧线激光器固定在所述左激光固定板上，所述左激光固定板固定在所述镜片固定块上，所述右侧线激光器固定在所述右激光固定板上，所述右激光固定板固定在所述镜片固定块上，所述CCD传感器固定在所述CCD固定块上，所述镜片固定块设置有与所述光学镜片相适配的卡槽，所述复数个光学镜片均与所述卡槽卡接固定。

4.根据权利要求3所述的基于3D视觉的机器人的自动加工系统，其特征在于所述复数个光学镜片包括有第一镜片、第二镜片、第三镜片、第四镜片、第五镜片、第六镜片，所述镜片固定块包括有第一固定块、第二固定块、第三固定块、第四固定块，所述第四固定块与所述第三固定块固定连接，所述第一固定块与所述第二固定块相对设置；

所述左激光固定板固定在所述第一固定块上，所述右激光固定板固定在所述第二固定块上，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片的一端均与所述第一固定块固定连接，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片的另一端均与所述第二固定块固定连接，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片位于所述第一固定块与所述第二固定块之间且所述第一镜片、第二镜片、第三镜片依次排列设置，所述第四镜片的一端与所述第一固定块固定连接，所述第四镜片的另一端与所述第三固定块固定连接，所述第五镜片的一端与所述第三固定块固定连接，所述第五镜片的另一端与所述第二固定块固定连接，所述第六镜片固定在所述第四固定块上。

5.根据权利要求4所述的基于3D视觉的机器人的自动加工系统，其特征在于所述左侧线激光器投射激光到待测物体上，形成第一激光线，所述第一激光线经由所述第一镜片反射到所述第四镜片，再经由第四镜片反射到第六镜片，再经由第六镜片反射进入所述CCD传感器进行成像，形成左前视角方向光路。

6.根据权利要求4所述的基于3D视觉的机器人的自动加工系统，其特征在于所述左侧线激光器投射激光到待测物体上，形成第二激光线，所述第二激光线经由所述第三镜片反射到所述第二镜片，再经由第二镜片反射到第四镜片，再经由第四镜片反射到第六镜片，再经由第六镜片反射进入所述CCD传感器进行成像，形成左后视角方向光路。