[实用新型]一种智能解魔方机器人实训平台

权利要求书

1.一种智能解魔方机器人实训平台，其特征在于，包括安装桌、双臂协作机器人、摄像机构及两个魔方放置库，电气元件及控制系统安装在安装桌的下方，双臂协作机器人包括机器人安装架、双臂协作机器人本体及两个末端抓手，机器人安装架安装在安装桌上，机器人安装架为中空管状结构，机器人安装架内部用于走线，双臂协作机器人本体的两个活动臂对称安装在机器人安装架上，两个末端抓手对称安装在双臂协作机器人本体的两个输出端上，摄像机构安装在机器人安装架的上端，两个魔方放置库安装在安装桌的上端面且位于双臂协作机器人的操作空间之内，所述双臂协作机器人本体为两个结构相同的六轴串联机器人；所述六轴串联机器人为模块化机器人，电气元件及控制系统用于控制实训平台的动作过程。

2.根据权利要求1所述的智能解魔方机器人实训平台，其特征在于，所述摄像机构包括两轴云台及工业相机，两轴云台安装在机器人安装架的上端面，工业相机与两轴云台的输出段固定连接，两轴云台能够带动工业相机做俯仰运动及绕Z轴旋转。

3.根据权利要求1所述的智能解魔方机器人实训平台，其特征在于，所述两个末端抓手包括第一末端抓手及第二末端抓手，第一末端抓手安装在六轴串联机器人的动平台上，第二末端抓手安装在另一个六轴串联机器人的动平台上。

4.根据权利要求3所述的智能解魔方机器人实训平台，其特征在于，所述第一末端抓手包括手指气缸及夹指，手指气缸安装在六轴串联机器人的动平台上，两个夹指对称地安装在手指气缸的输出端。

5.根据权利要求3所述的智能解魔方机器人实训平台，其特征在于，所述第二末端抓手包括基板、驱动电机及夹爪运动支链，基板固定在另一个六轴串联机器人的动平台上，驱动电机通过立板安装在基板上，基板上开有通孔，联轴器贯穿通孔，驱动电机的输出轴与滚珠螺杆通过联轴器以固定连接，滚珠螺杆与滚珠螺母配合使用，基板与下安装板固定连接，滚珠螺杆上端的光轴部与安装在基板中轴承内圈配合，滚珠螺杆下端的光轴部与安装在下安装板中轴承内圈配合，多个夹爪运动支链沿空间均布，多个夹爪运动支链的一端与滚珠螺母固定连接，多个夹爪运动支链的中部与下安装板铰接。

6.根据权利要求5所述的智能解魔方机器人实训平台，其特征在于，所述夹爪运动支链包括滑槽板、第一连杆、第二连杆及夹爪，滑槽板一端与滚珠螺母固定连接，滑槽板开有滑槽，滑槽的形状为圆弧形，第一连杆的一端与滑槽板滑动联接，第一连杆能够沿滑槽板中滑槽滑行，第一连杆的中部与下安装板铰链，第一连杆的另一端与夹爪的上端铰链，第二连杆的一端与下安装板铰链，第二连杆的另一端与夹爪的上端铰链，所述下安装板中两个铰接孔的距离等于夹爪上两个铰接孔中心之间的距离，第一连杆的中部铰接孔中心与第一连杆的下端铰接孔中心之间的距离与第二连杆的两个铰接孔中心之间的距离相等。