[实用新型]摄像机的标定系统

权利要求书

1.一种摄像机的标定系统，其特征在于，包括：

机器人(100)；

校准工具(130)，安装在所述机器人(100)的末端执行器(120)上；和

控制器，

在所述校准工具(130)上形成有一个具有规则的几何形状的校准特征(P)，所述机器人(100)适于通过移动所述校准工具(130)使所述校准特征(P)被依次移动到多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)；

所述摄像机(200)适于识别位于所述多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校准特征(P)的几何中心点在所述摄像机(200)的像素坐标系中的像素坐标；

所述控制器适于从所述机器人(100)读取位于所述多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校准特征(P)的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标，并根据下面的公式求解所述校准特征(P)的几何中心点在所述像素坐标系中的像素坐标与所述校准特征(P)的几何中心点在所述机器人坐标系中的位置坐标之间的映射矩阵M，其中

(u_i，v_i)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)处的校准特征(P)的几何中心点在像素坐标系中的像素坐标；

(x_i，y_i)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)处的校准特征(P)的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的摄像机的标定系统，其特征在于：

所述校准特征(P)被依次移动到至少6个不同的位置(P1、P2、…、Pn)，从而至少可获得6个不同的像素坐标和6个不同的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的摄像机的标定系统，其特征在于：

所述校准特征(P)被依次移动到至少9个不同的位置(P1、P2、…、Pn)，从而至少可获得9个不同的像素坐标和9个不同的位置坐标。

4.根据权利要求1所述的摄像机的标定系统，其特征在于：

所述校准特征(P)为形成在所述校准工具(130)上的圆形孔。

5.根据权利要求4所述的摄像机的标定系统，其特征在于：

所述校准特征(P)的中心轴线和所述摄像机(200)的光轴与所述机器人坐标系的竖直轴(Z)平行。

6.根据权利要求1所述的摄像机的标定系统，其特征在于：

所述末端执行器(120)安装在所述机器人(100)的末端法兰盘(110)上。

7.根据权利要求1所述的摄像机的标定系统，其特征在于：

所述末端执行器(120)为抓取器，所述校准工具(130)适于被直接抓取在所述末端执行器(120)上。