[实用新型]数据同步的传感装置及移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种数据同步的传感装置。一种数据同步的传感装置，包括识别传感数据携带的时间标记，并组合传感数据的处理器、根据预设的驱动频率输出驱动信息的时钟模块和输出携带时间标记的传感数据的传感器模组，传感器模组包括至少两个传感器模块，处理器与传感器模组中的各传感器模块相连接，时钟模块与传感器模组中的各传感器模块相连接。采用统一的时钟模块去驱动各传感器模块工作，确保各传感器模块工作的时间同步，输出的携带时间标记的传感数据也在时间上同步，处理器只需要识别传感数据所携带的时间标记就能准确组合同一时刻的各传感器模块的传感数据，降低了时间校准的难度，减少了时间校准的误差，提高了校准精度。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，特别是涉及一种数据同步的传感装置。

背景技术

移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。

传统的移动机器人的感知方式为首先通过多个传感器收集传感对象的数据，再对收集到的数据进行时间校准和组合。由于传感器收集的数据复杂且多样，进行时间校准的工作量大且校准精度低。

实用新型内容

基于此，有必要针对传感器收集的数据复杂且多样，进行时间校准的工作量大且校准精度低的问题，提供一种数据同步的传感装置。

一种数据同步的传感装置，包括根据预设的驱动频率输出驱动信息的时钟模块、输出携带时间标记的传感数据的传感器模组和识别传感数据携带的时间标记、并组合传感数据的处理器，传感器模组包括至少两个传感器模块；

处理器与传感器模组中的各传感器模块相连接，时钟模块与传感器模组中的各传感器模块相连接。

在其中一个实施例中，传感器模组包括激光雷达模块、摄像头模块和IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)模块。

在其中一个实施例中，传感器模块的驱动频率不同。

在其中一个实施例中，时间标记的精度等于或小于毫秒级。

在其中一个实施例中，传感数据包括激光雷达传感数据、摄像头传感数据和IMU传感数据。

在其中一个实施例中，携带时间标记的同步传感数据包括携带时间标记的传感数据，以及携带时间标记的组合传感数据，携带时间标记的组合传感数据由携带时间标记的传感数据组合得到。

在其中一个实施例中，时钟模块为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)时钟模块。

一种移动机器人，包括移动机器人本体以及数据同步的传感装置；

数据同步的传感装置设置于移动机器人本体。

在其中一个实施例中，移动机器人包括处理模块，处理模块与处理器相连接。

在其中一个实施例中，处理模块包括位姿计算模块、物体检测模块、场景分割模块和场景重建模块；

位姿计算模块与处理器相连接、物体检测模块与处理器相连接、场景分割模块与处理器相连接和场景重建模块与处理器相连接。