[实用新型]基于混合传动的水下机械臂

权利要求书

1.一种基于混合传动的水下机械臂，其特征在于，所述水下机械臂包括驱动单元和臂组件，所述臂组件包括前臂和后臂，所述前臂的输出末端连接有操作单元，

所述水下机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，所述驱动单元通过所述第一传动单元与所述前臂和所述操作单元连接，所述驱动单元通过所述第二传动单元与所述后臂连接，

其中，所述第一传动单元的自重小于所述第二传动单元。

2.根据权利要求1所述的水下机械臂，其特征在于，所述臂组件还包括中臂，所述中臂连接于所述前臂和所述后臂之间，所述水下机械臂还包括第三传动单元，所述驱动单元通过所述第三传动单元与所述中臂连接，

其中，所述第一传动单元的自重小于所述第三传动单元。

3.根据权利要求2所述的水下机械臂，其特征在于，所述前臂、所述中臂以及所述后臂中的一个或者多个设置成中空结构。

4.根据权利要求3所述的水下机械臂，其特征在于，所述前臂、所述中臂以及所述后臂均设置成中空结构且满足各自的重力等于其在水中的浮力。

5.根据权利要求4所述的水下机械臂，其特征在于，所述第一传动单元包括多个线传动机构；

所述第二传动单元为涡轮蜗杆传动机构；

所述第三传动单元包括两组锥齿轮副，且两组锥齿轮副之间通过贯穿于所述后臂的传动杆相连接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的水下机械臂，其特征在于，所述水下机械臂包括防水单元，

所述防水单元包括防水器皿，所述驱动单元固定于所述防水器皿内，所述防水器皿以可旋转的方式与水下机器人的主体相连接。

7.根据权利要求6所述的水下机械臂，其特征在于，所述水下机械臂包括基座，所述基座固定于所述水下机器人的主体，所述防水器皿以可旋转的方式与所述基座相连接。

8.根据权利要求7所述的水下机械臂，其特征在于，所述防水器皿通过转轴与所述基座连接，所述基座上固定有与所述转轴同轴的防水器皿从动齿轮，所述防水器皿上设置有与所述防水器皿从动齿轮啮合的防水器皿主动齿轮，所述防水器皿主动齿轮与所述防水器皿以可旋转的方式连接。

9.根据权利要求8所述的水下机械臂，其特征在于，所述水下机械臂还包括控制单元，所述控制单元用于与上位机通讯以控制所述驱动单元驱动所述防水器皿、所述臂组件以及所述操作单元以控制其运动姿态，

其中，所述控制单元设置于所述防水器皿内。

10.根据权利要求9所述的水下机械臂，其特征在于，所述水下机械臂还包括电源单元，所述电源单元用于向所述控制单元以及所述驱动单元提供电能，

其中，所述电源单元设置于所述防水器皿内。