[实用新型]一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人

说明书

本实用新型提供了一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：包括车架、永磁式吸附装置、四个对称设置的行走系统、修复总承、高清摄像头、红外测距仪、电池和控制系统。本实用新型可以是一台单独的也可以是多台串联或并联，自动化喷涂面积更广，工作时间更长，垃圾回收更彻底；可以在阶梯、交叉壁面以及曲面、圆弧等复杂钢制环境工作界面中连续行走，实施打磨、喷涂、检测工作。本实用新型可以对铁路站台无棚钢架支柱进行防火涂层，防腐涂层自动化清除打磨处理，喷涂防火防腐涂料，在不影响高铁通行的情况可以全天候作业。

技术领域

本实用新型属于修复设备领域，涉及钢架结构修复设备，具体的涉及一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人。

背景技术

近年来，随着我国高速铁路的迅速发展，以大跨度大型钢结构为承重构件的新型车站站台无柱雨棚及客站站房等为主体结构大量应用，其结构具有形式简单，跨度大，新颖美观等特点，截止2017年10月，在营运高铁客用站有514座，高铁钢结构雨棚面积达到8892200m²。目前高铁站无柱雨棚等钢结构受环境的影响，已出现不同程度的锈蚀，许多车站雨棚结构表面涂层以粉化，龟裂，鼓泡，脱落，给高铁运营安全带来较大的隐患。

钢架结构出现锈蚀的原因主要有以下三方面：1、钢架结构的防腐层长期暴露于大气环境中，受到潮湿空气、酸雨、风的侵蚀产生老化。2、在高铁电气化线路下，防腐涂层受接触网高压电流(约30000v)的催化影响易老化。3、因高铁动车组频繁通过，其震动会对钢架结构涂层产生较大影响，涂层相对容易疲劳而产生裂损或脱落。

雨棚涂层修复和涂装的难点：1、由于高速铁路运营时间在白天，高铁钢结构雨棚的施工维修时间只能在夜间天窗时间(0：00---4:00)内进行。 2、由于高铁客站无柱雨棚跨度大，净空高，作业大部分时间在高空进行作业，且位于运营高铁线路上方雨棚下方有接触网，钢轨及道床等众多行车设备，作业难度大。

雨棚涂层修复和涂装的现状：1、每次施工现场需要搭设脚手架，人工先经行手工电动除锈，除去金属表面浮绣，堆积的脱落锈，油污，并打磨至局部微露金属基材。2、人工采用辊涂法，并以刷涂法为辅助，施工。3、目前高铁钢架结构采用溶剂型涂料弗碳漆，弗碳漆涂辊工艺对除锈等级要求为SI3级，除锈时间为33min,该涂料为危化品运输管理范围内，储存必须隔离存放，并配置符合要求的消防器材。

目前高铁雨棚钢结构涂装修复一直是高铁全路房建系统的难题。

发明内容

本实用新型为解决现有技术问题，提供了一种自动化程度高、安全、高效的用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人。

本实用新型采用的技术方案为：一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：包括车架、永磁式吸附装置、四个对称设置的行走系统、修复总承、高清摄像头、红外测距仪、电池和控制系统；所述永磁式吸附装置包括永磁磁铁、支架、步进电机和丝杆滑台，所述永磁磁铁上设有螺孔，支架上设有螺柱，所述永磁磁铁借助螺孔和螺柱紧固在支架上，所述丝杆电机固定在车架上、丝杆滑台位于车架底部两侧，所述丝杆电机的传动轴与支架固定连接，所述支架借助丝杆电机与丝杆滑台构成滑动配合；所述行走系统包括连接板、防滑磁轮、步进电机、减速机，所述步进电机转轴、减速机和防滑磁轮依次转动连接，所述步进电机和减速机固定于连接板下方、防滑磁轮固定于连接板末端，连接板的另一端借助折叠件与车架构成转动连接；所述修复总承包括固定盘、机械臂和修复器，所述固定盘中心底部与车架固定连接、所述高清摄像头位于固定盘中心上部；所述机械臂一端固定在固定盘上、另一端与修复器相连；所述高清摄像头、丝杆电机、步进电机、机械臂、红外测距仪以及修复器均与电池和控制系统电连接。

进一步的，所述修复器包括打磨电机和打磨头，所述打磨电机借助螺栓固定在机械臂上，打磨头固定在打磨电机的转轴上。