[实用新型]一种五轴机器人

权利要求书

1.一种五轴机器人，其特征在于，包括五个轴，每个轴分别对应第一自由度、第二自由度、第三自由度、第四自由度、第五自由度，五个自由度对应承载运动的部件依次连接，其中，

第一自由度运动为在竖直方向上进行的升降运动，所述升降运动带动第二至五自由度对应承载运动的部件整体进行升降运动；

第二自由度运动为以靠近第一自由度的一端为轴心进行的第一水平旋转运动，所述第一水平旋转运动带动第三、四、五自由度对应承载运动的部件整体进行水平运动；

第三自由度运动为以靠近第二自由度的一端为轴心进行的第二水平旋转运动，所述第二水平旋转运动带动第四、五自由度对应承载运动的部件整体进行水平运动；

第四自由度运动为以承载运动的部件自身沿水平方向的轴心进行的自身旋转运动，所述自身旋转运动带动所述第五自由度对应承载运动的部件整体进行竖直面的旋转运动；

第五自由度运动为以承载运动的部件末端的轴心进行的旋转运动。

2.如权利要求1所述的五轴机器人，其特征在于，所述第一自由度对应承载运动的部件包括伺服电机和滚珠丝杆运动副结构组件。

3.如权利要求1所述的五轴机器人，其特征在于，第一水平旋转运动和第二水平旋转运动的旋转轴线互相平行。

4.如权利要求1所述的五轴机器人，其特征在于，第四自由度运动的旋转轴线与第三自由度运动对应承载运动的部件末端共线。

5.如权利要求1所述的五轴机器人，其特征在于，各个轴的驱动装置上分别连接有减速装置。

6.如权利要求1所述的五轴机器人，其特征在于，所述第一自由度包括：

底座；

可在所述底座上升降的主臂；

固定于所述底座上的第一电机；

与所述第一电机的输出轴固定相连的第一同步带轮组件；

丝杆，所述丝杆沿竖直方向设置，所述丝杆的末端与第一同步带轮组件远离所述第一电机的输出轴的一端紧固连接；

与所述丝杆适配的丝杆螺母，所述主臂与所述丝杆螺母固定连接。

7.如权利要求6所述的五轴机器人，其特征在于，所述第二自由度包括：

可水平旋转的大臂；

固定于所述主臂上的第二电机，所述第二电机的输出轴与所述大臂固定连接。

8.如权利要求7所述的五轴机器人，其特征在于，所述第三自由度包括：

可水平旋转的小臂；

固定于所述主臂上的第三电机；

与所述第三电机连接的第三同步带轮组件；

位于大臂内的、且与所述小臂连接的第四同步带轮组件；

所述第三同步带轮组件未与所述第三电机连接的一端和所述第四同步带轮组件未与所述小臂连接的一端之间设有传动轴。

9.如权利要求8所述的五轴机器人，其特征在于，所述小臂与所述第四同步带轮组件之间设有第三谐波减速机。

10.如权利要求8所述的五轴机器人，其特征在于，所述第四自由度包括：

可以自身水平轴心进行旋转的手腕臂；

固定于所述小臂上的第四电机，所述第四电机的输出轴与所述手腕臂连接。

11.如权利要求10所述的五轴机器人，其特征在于，所述第五自由度包括设于所述手腕臂上的第五电机和设于所述第五电机输出轴上的旋转部；所述第五电机的旋转面与所述第四电机的旋转面相互垂直。