[实用新型]一种具有多种运动模式的两轮机器人

权利要求书

1.一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：包括支撑板、以及设置在支撑板上的两个行进机构、两个转向机构、两个平衡机构、传动机构，两个所述的行进机构、以及转向机构对称设置在支撑板的左右两端，并且两个所述的转向机构分别与相应的行进机构传动连接，两个所述的平衡机构与传动机构设置在支撑板的中央位置，且两所述的平衡机构位于传动机构的左右两侧，并且所述的传动机构分别与两个所述的平衡机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的转向机构包括连接板、转向电机、车叉转轴、转向齿轮a、转向齿轮b，所述的连接板设置在支撑板上，所述的转向电机设置在连接板上，所述转向电机的电机轴上设置有转向齿轮a，所述的转向齿轮a与设置在车叉转轴上的转向齿轮b传动连接，所述的车叉转轴通过车叉轴承座设置在连接板上，所述车叉转轴的下端向下延伸并与行进机构固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的行进机构包括车叉、车轮、导电滑环、轮毂电机，所述的车叉与车叉转轴固定连接，所述车叉下端设置有可相对车叉转动的车轮，所述车轮内置有轮毂电机，所述的轮毂电机与设置在连接板上的导电滑环连接，从而通过轮毂电机驱动车轮转动。

4.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的传动机构包括偏转电机、偏转电机固定架、联轴器、带轮转轴a、固定座a，所述的偏转电机通过偏转电机固定架安装在固定座a上，所述的偏转电机通过联轴器与带轮转轴a的一端传动连接，所述带轮转轴a的另一端穿过固定座a，并通过带轮轴承a设置在固定座b上，所述的带轮转轴a上还设置有同步带轮a。

5.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的平衡机构包括保护罩、飞轮、旋转电机、旋转电机安装架，所述的旋转电机通过旋转电机安装架设置在保护罩上端，并与设置于保护罩内的飞轮传动连接；

其中一平衡机构的保护罩外侧壁上还对称设置有带轮转轴b、偏转轴a，所述的带轮转轴b的另一端通过固定座c设置在支撑板上，所述的带轮转轴b上设置有同步带轮b，所述的同步带轮b通过同步带与同步带轮a传动连接，所述的偏转轴a的另一端与设置在固定座d上的偏转角度传感器b连接；

另一平衡机构的保护罩外侧壁上还对称有齿轮轴、偏转轴b，所述的齿轮轴的另一端设置在固定座a上，所述的齿轮轴上设置有齿轮a，所述的齿轮a与设置在带轮转轴c上的齿轮b齿合，所述的带轮转轴c的两端分别与固定座a和固定座b连接，所述的带轮转轴c上还设置有同步带轮c，所述的同步带轮c通过同步带与同步带轮a传动连接，所述的偏转轴b的另一端通过固定座e设置在支撑板上。

6.根据权利要求2所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的转向电机上端还设置有用于检测车轮的转向角度的偏转角度传感器a，所述的偏转角度传感器a与转向电机电连接。

7.根据权利要求3所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的车轮与车叉之间还设置有减震器。

8.根据权利要求5所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的支撑板上还设置有用于检测所述支撑板倾斜角度、倾斜角速度的姿态传感器。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的机器人还包括控制系统，所述的控制系统分别与导电滑环、转向电机、偏转电机、旋转电机、偏转角度传感器a、和偏转角度传感器b、姿态传感器、角速度传感器连接。

10.根据权利要求1所述的一种具有多种运动模式的两轮机器人，其特征在于：所述的机器人具有3种运动模式。