[实用新型]一种机械仿生手及其大拇指模块

说明书

本实用新型揭示了一种机械仿生手及其大拇指模块，大拇指模块包括大拇指机构、大拇指驱动单元、整体旋转传动机构；大拇指机构包括大拇指远指节、大拇指远关节、大拇指近指节外壳，大拇指远指节与大拇指近指节外壳之间通过大拇指远关节连接；大拇指机构包括远指节旋转弯曲传动机构，大拇指驱动单元通过远指节旋转弯曲传动机构连接大拇指远关节，驱动大拇指远指节旋转，使大拇指弯曲；大拇指驱动单元通过整体旋转传动机构连接大拇指近指节外壳，驱动大拇指机构整体旋转。本实用新型提出的机械仿生手及其大拇指模块，轻巧方便：大拇指结构采用差动耦合机构，降低传统仿生机械手的重量，摆脱刚性机械手笨重的特点，给用户带来更好的体验感。

技术领域

本实用新型属于医疗康复技术领域，涉及一种仿生手，尤其涉及一种机械仿生手；此外，本实用新型还涉及一种机械仿生手的大拇指模块。

背景技术

仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。

现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种仿生手结构，以便克服现有仿生手结构存在的上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种机械仿生手，轻巧方便，具有优良的体验感：仿生手采用差动耦合机构，大大降低了传统仿生机械手的质量，摆脱了刚性机械手的笨重特点，给用户带来更好的体验感。

此外，本实用新型还提供一种机械仿生手的大拇指模块，轻巧方便，具有优良的体验感：仿生手采用差动耦合机构，大大降低了传统仿生机械手的质量，摆脱了刚性机械手的笨重特点，给用户带来更好的体验感。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械仿生手，包括两个第一模块化手指、两个第一模块化手指驱动机构、第二模块化手指、第二模块化手指驱动机构、大拇指机构、大拇指行星轮传动机构；

所述第一模块化手指1包括一个模块化手指，所述第二模块化手指包括两个模块化手指；两个第一模块化手指分别用来仿生食指、中指，第二模块化手指用来仿生无名指及小拇指，大拇指机构用来仿生大拇指；

各第一模块化手指驱动机构连接对应的第一模块化手指，驱动所述第一模块化手指动作；所述第二模块化手指驱动机构连接所述第二模块化手指，驱动所述第二模块化手指动作；所述大拇指驱动机构通过大拇指行星轮传动机构连接大拇指机构，驱动大拇指机构动作；

所述大拇指机构包括大拇指远指节、大拇指远关节、大拇指旋转电机底座中部、大拇指旋转电机底座侧板、大拇指近指节外壳、电机固定带、第一锥齿轮、传动片；

所述大拇指行星轮传动机构包括第二锥齿轮、第三锥齿轮、第一轴承、第二轴承、行星齿轮机构的行星轮、变直径轴、旋转片、轴向固定件、行星齿轮机构的太阳轮、轴向固定件；

所述大拇指驱动机构包括微型减速电机；

所述微型减速电机通过电机固定带固定于大拇指底座中部上，微型减速电机的一端连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合；第二锥齿轮安装于第一D型轴上，并且与传动片贴合在一起；锥齿轮的旋转能带动第一D型轴转动，进而带动传动片转动；

所述传动片靠近大拇指近指节外壳设置，传动片的转动能推动大拇指近指节外壳，从而推动大拇指远关节的旋转，并带动与大拇指远关节连接的大拇指远指节旋转；