[实用新型]一种机械仿生手

说明书

本实用新型提出了一种机械仿生手，包括两个第一模块化手指、两个第一模块化手指驱动机构、第二模块化手指、第二模块化手指驱动机构；两个第一模块化手指分别用来仿生食指、中指，第二模块化手指用来仿生无名指及小拇指。本实用新型提出的手指防撞机构，增强了手指的安全稳定性；仿生手采用欠驱动设计，降低了传统仿生机械手的重量，摆脱了刚性机械手的笨重特点，给用户带来刚好的体验感。

技术领域

本实用新型属于医疗康复技术领域，涉及一种仿生手，尤其涉及一种机械仿生手。

背景技术

仿生手作为现如今解决病人截肢后生活自理的主要手段，仍是一个较为新兴热门的产品，市场上产品种类参差不齐，行业中尚未有对此类产品明确的要求和标准。

现有仿生手产品的设计理念丰富，柔性机构、刚性机构在市场上处处可见，优缺点明显；柔性机构的使用寿命有限，驱动绳索的磨损问题是该类产品发展开拓市场的首要难题；而以刚性连杆为运动机构的仿生手，质量大、运动迟缓不灵敏、用户体验性差不方便等问题也是该类产品在市场上推广所遇到的受限。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种仿生手结构，以便克服现有仿生手结构存在的上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种机械仿生手，轻巧方便，优良的体验感：仿生手采用欠驱动设计，大大降低了传统仿生机械手的质量，摆脱了刚性机械手的笨重特点，给用户带来刚好的体验感。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械仿生手，包括两个第一模块化手指、两个第一模块化手指驱动机构、第二模块化手指、第二模块化手指驱动机构、大拇指机构、大拇指行星轮传动机构；

所述第一模块化手指包括一个模块化手指，所述第二模块化手指包括两个模块化手指；两个第一模块化手指分别用来仿生食指、中指，第二模块化手指用来仿生无名指及小拇指，大拇指机构用来仿生大拇指；

各第一模块化手指驱动机构连接对应的第一模块化手指，驱动所述第一模块化手指动作；所述第二模块化手指驱动机构连接所述第二模块化手指，驱动所述第二模块化手指动作；所述大拇指驱动机构通过大拇指行星轮传动机构连接大拇指机构，驱动大拇指机构动作；

所述模块化手指包括手指远指节、手指连杆、手指近指节外壳、扭簧、手指联动杆15、防撞机构；所述防撞机构包括手指拉力防撞杆；

所述手指远指节、手指连杆与手指近指节外壳用2mm螺栓通过过盈配合两两连接，防止产生轴向位移，以下2mm螺栓连接方式皆是如此(即通过过盈配合连接)；手指联动杆与手指近指节外壳通过2mm螺栓连接；手指联动杆与手指拉力防撞杆通过2mm螺栓连接；

所述手指拉力防撞杆的前端与手指联动杆通过2mm螺栓连接；手指拉力防撞杆的后端则与直线电机的输出轴通过2mm螺栓连接；

所述第一模块化手指驱动机构包括第一直线电机；所述第二模块化手指驱动机构包括第二直线电机；所述第一直线电机、第二直线电机均包括直线电机本体和直线电机固定端；各第一直线电机能驱动对应的一个模块化手指动作，第二直线电机连接所述第二模块化手指包括的两个模块化手指，能驱动两个模块化手指动作；

所述直线电机本体连接手指拉力防撞杆，手指拉力防撞杆连接手指联动杆的一端，手指联动杆分别与手指连杆、手指近指节外壳使用2mm螺栓连接，手指连杆的一端与手指远指节的一端可转动连接；